[发明专利]车辆控制系统和控制方法有效
申请号: | 201710017651.5 | 申请日: | 2017-01-11 |
公开(公告)号: | CN106971620B | 公开(公告)日: | 2019-08-27 |
发明(设计)人: | M·沙佩尔;H·格罗里安斯 | 申请(专利权)人: | TRW汽车股份有限公司 |
主分类号: | G08G1/16 | 分类号: | G08G1/16;B60W30/18;B60W50/14 |
代理公司: | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人: | 吕俊刚;杨薇 |
地址: | 德国阿*** | 国省代码: | 德国;DE |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 控制系统 确定 随后 车辆 车道 方法 | ||
1.一种车辆控制系统,该车辆控制系统用于基于环境数据来检测随后车辆,所述车辆控制系统包括:
电子控制器;以及
设置在车辆上的一个或多个环境传感器,所述环境传感器适于向该电子控制器提供反映所述车辆的前面、侧向旁边和/或后面的区域的环境数据,
其中,所述电子控制器适于:
通过参照由所述环境传感器提供的环境数据来检测自有车辆(ego)的自有车道(L)的路线(210),该环境数据表示应用于所述车辆的前面、侧向前面和/或侧向旁边的区域的路面的所述自有车道的一个或多个界线,
存储反映预限定的道路区段上的所述一个或多个界线的位置的数据,作为车道延展的轨迹(220),
将所述自有车道的路线传递到道路的全部其他车道,
借助于所述环境传感器检测参与所述自有车辆(ego)后面的车流的一个或多个其他车辆(alter),
将所存储的所述自有车道(L)的所述车道延展的轨迹(220)和所传递的其他车道的路线考虑在内,检测与各其他车辆(alter)关联的、所述其他车辆(alter)所行驶在的车道(L、R),
将所存储的所述自有车道(L)的路线(210)考虑在内,确定由所述其他车辆(alter)造成的对所述自有车道(L)和/或至少一个相邻车道(R)的占用,以及
基于所确定的占用,(i)输出关于对所述自有车道(L)和/或所述至少一个相邻车道(R)的占用的对应指示;(ii)输出关于到所述至少一个相邻车道(R)中的特定车道的安全或不安全车道变换的指示,和/或(iii)如果所确定的占用允许安全车道变换,则由所述自有车辆(ego)执行到所述至少一个相邻车道(R)中的所述特定车道的自主车道变换。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统,所述车辆控制系统适于在预定时间段期间或连续地检测所述其他车辆(alter),检测与所述其他车辆(alter)关联的所述车道(R),确定车道占用,并且随着时间的经过来检测所述自有车辆(ego)和所述其他车辆(alter)的行驶情况并为了确定时间点而关于安全操作评估行驶情况,在该时间点之后能够进行所述安全车道变换。
3.一种控制方法,该控制方法用于在车辆中基于从设置在所述车辆上的一个或多个环境传感器获得的环境数据来检测随后车辆,该控制方法具有以下步骤:
借助于所述环境传感器向自有车辆(ego)中的电子控制器提供反映所述车辆的前面、侧向前面和/或侧向旁边和/或后面的区域的环境数据;
通过参照由所述环境传感器提供的环境数据来检测所述自有车辆(ego)的自有车道(L)的路线(210),该环境数据表示应用于所述车辆的前面、侧向前面和/或侧向旁边的区域的路面的所述自有车道的一个或多个界线;
存储反映预限定的道路区段上的所述一个或多个界线的位置的数据作为车道延展的轨迹(220);
将所述自有车道的路线传递到道路的全部其他车道;
用所述环境传感器检测参与所述自有车辆(ego)后面的车流的一个或多个其他车辆(alter);
将所存储的所述自有车道(L)的所述车道延展的轨迹(220)和所传递的其他车道的路线考虑在内,检测与各其他车辆(alter)关联的、所述其他车辆(alter)所行驶在的车道(L、R);
将所存储的所述自有车道(L)的所述车道延展的轨迹(220)和所传递的其他车道的路线考虑在内,确定由所述其他车辆(alter)造成的对所述自有车道(L)和/或至少一个相邻车道(R)的占用;以及
基于所确定的占用,(i)输出关于对所述自有车道(L)和/或所述至少一个相邻车道(R)的占用的对应指示;(ii)输出关于到所述至少一个相邻车道(R)中的特定车道的安全或不安全车道变换的指示,和/或(iii)如果所确定的占用允许安全车道变换,则由所述自有车辆(ego)执行到所述至少一个相邻车道(R)中的所述特定车道的自主车道变换。
4.根据权利要求3所述的控制方法,其中,对所述其他车辆(alter)的检测、对与各其他车辆(alter)关联的车道(R)的检测以及对车道占用的确定发生在预定的时间段期间或连续地发生,所述控制方法包括以下步骤:
随着时间的经过来检测所述自有车辆(ego)和所述其他车辆(alter)的行驶情况,并为了确定时间点而关于安全操作评估行驶情况,在该时间点之后能够进行所述安全车道变换。
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