[发明专利]自动行走装置及其控制方法

说明书

本发明提供一种自动行走装置的控制方法，包含接收返回信号，及根据返回信号执行控制程序。其中控制程序包含利用第一感测单元、第二感测单元与第三感测单元侦测充电站所发射的第一引导信号、第二引导信号与第三引导信号、于第二感测单元侦测到第二引导信号时，测量自动行走装置与充电站间的量测距离，以及根据量测距离与第一阀值使自动行走装置朝向充电站或远离充电站移动，并重新执行控制程序。

技术领域

本发明是关于自动控制技术，特别是一种自动行走装置及其控制方法。

背景技术

随着自动化控制技术的进步与发展，诸多自动化设备已广泛应用于人类的各种工作或生活当中。但凡用于工厂搬运重物的搬运机器人、用于外太空探勘的探测机器人、用于巡逻的保全机器人、或用于环境清洁的清洁机器人等等，皆已于现代扮演了相当重要的角色。而于此些自动化设备的诸多种类中，又以可自动行走以执行预设任务的自动行走装置蔚为常见。

由于自动行走装置所储存的电力有限，因此，自动行走装置需在电力耗尽前通过充电站所发射的引导信号返回到充电站进行充电作业，以避免延误其作业时程。

然而，传统的自动行走装置与充电站的信号接收与发射电路的设计过于复杂而定位演算耗时，且具有耗电量大与成本过高等问题。此外，传统的自动行走装置是根据所接收到的引导信号的强度绝对值来进行定位，而易受到因充电站于长时间使用后所造成引导信号衰减的影响而出现误判问题。

发明内容

本发明提供一种自动行走装置的控制方法，适用于具有第一感测单元、第二感测单元与第三感测单元的自动行走装置与充电站。控制方法包含接收返回信号，以及根据返回信号执行控制程序。控制程序包含：利用第一感测单元、第二感测单元与第三感测单元侦测充电站所发射的第一引导信号、第二引导信号与第三引导信号、于第二感测单元侦测到第二引导信号时、测量自动行走装置与充电站之间的量测距离；以及根据量测距离与第一阀值使自动行走装置朝向充电站或远离充电站移动，并重新执行控制程序。

本发明更提供一种自动行走装置，包含第一感测单元、第二感测单元、第三感测单元、移动单元、距离感测单元与处理单元。移动单元用以带动第一感测单元、第二感测单元、第三感测单元与距离感测单元进行移动。处理单元耦接于第一感测单元、第二感测单元、第三感测单元、移动单元、与距离感测单元。处理单元于接收到返回信号后，执行控制步骤。控制步骤包含：利用第一感测单元、第二感测单元与第三感测单元侦测充电站所发射的第一引导信号、第二引导信号与第三引导信号；于第二感测单元侦测到第二引导信号时，利用距离感测单元测量自动行走装置与充电站之间的量测距离；以及根据量测距离与第一阀值使移动单元朝向充电站或远离充电站移动，并重新执行控制程序。

综上所述，本发明实施例的自动行走装置及其控制方法适用于一自动行走装置，以致自动行走装置在对准充电站时利用距离感测单元测量自动行走装置与充电站之间的量测距离，并根据量测距离与第一阀值决定朝向充电站或远离充电站移动，以避免自动行走装置因导正距离不足而无法准确回充电站，且降低自动行走装置进行路径修正的次数，进而提升其进站效率。

有关本发明的其它功效及实施例的详细内容，配合图式说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为一实施例的自动行走装置与充电站的立体示意图；

图2为一实施例的信号发射单元与分隔器的概要示意图；

图3为一实施例的引导信号的概要示意图；

图4为一实施例的引导区的概要示意图；