[发明专利]自动行走装置及其控制方法

权利要求书

1.一种自动行走装置的控制方法，适用于具有第一感测单元、第二感测单元与第三感测单元的自动行走装置，并配合充电站，其特征在于，上述控制方法包含：

接收返回信号；以及

根据上述返回信号执行控制程序，其中上述控制程序包含：

利用上述第一感测单元、上述第二感测单元与上述第三感测单元侦测上述充电站所发射的第一引导信号、第二引导信号与第三引导信号；

于上述第二感测单元侦测到上述第二引导信号时，测量上述自动行走装置与上述充电站之间的量测距离；

根据上述量测距离与第一阀值使上述自动行走装置朝向上述充电站或远离上述充电站移动，并重新执行上述控制程序；

于上述第一感测单元、上述第二感测单元与上述第三感测单元均未侦测到上述第二引导信号，且上述第一感测单元、上述第二感测单元与上述第三感测单元中任一者侦测到上述第一引导信号或上述第三引导信号时，上述自动行走装置旋转至侦测到上述第一引导信号或上述第三引导信号的信号边缘；

上述自动行走装置从上述信号边缘反转预定角度，并侦测上述自动行走装置与至少一反射物之间的最短距离；以及

上述自动行走装置根据上述最短距离与上述第一阀值朝向上述充电站或远离上述充电站移动。

2.根据权利要求1所述的自动行走装置的控制方法，其特征在于，其中在根据上述量测距离与上述第一阀值使上述自动行走装置朝向上述充电站或远离上述充电站移动的步骤中，当上述量测距离小于上述第一阀值时，上述自动行走装置远离上述充电站移动，并重新执行上述控制程序。

3.根据权利要求1所述的自动行走装置的控制方法，其特征在于，其中在根据上述量测距离与上述第一阀值使上述自动行走装置朝向上述充电站或远离上述充电站移动的步骤中，当上述量测距离大于等于上述第一阀值时，上述自动行走装置朝向上述充电站移动。

4.根据权利要求3所述的自动行走装置的控制方法，其特征在于，其中使上述自动行走装置朝向上述充电站移动的步骤中，当上述第二感测单元仅侦测到上述第一引导信号与上述第三引导信号的其中一者，以及上述第二引导信号时，上述自动行走装置旋转，直到上述第二感测单元侦测到上述第一引导信号、上述第二引导信号与上述第三引导信号或仅侦测到上述第二引导信号，且上述自动行走装置以旋转后的方向前进。

5. 根据权利要求4所述的自动行走装置的控制方法，其特征在于，其中上述自动行走装置旋转的步骤包含：

当上述第二感测单元侦测到上述第一引导信号和上述第二引导信号时，上述自动行走装置以第一旋转方向旋转；及

当上述第二感测单元侦测到上述第二引导信号和上述第三引导信号时，上述自动行走装置以第二旋转方向旋转，其中上述第二旋转方向相反于上述第一旋转方向。

6.根据权利要求1所述的自动行走装置的控制方法，其特征在于，其中该控制程序在利用上述第一感测单元、上述第二感测单元与上述第三感测单元侦测上述第一引导信号、上述第二引导信号与上述第三引导信号的步骤之后更包含：

于上述第二感测单元未侦测到上述第二引导信号，且上述第一感测单元或上述第三感测单元侦测到上述第二引导信号时，上述自动行走装置旋转直到上述第二感测单元侦测到上述第二引导信号。

7.根据权利要求1所述的自动行走装置的控制方法，其特征在于，其中在上述自动行走装置根据上述最短距离与上述第一阀值朝向上述充电站或远离上述充电站移动的步骤中，当上述最短距离大于等于上述第一阀值时，上述自动行走装置转回至侦测到上述信号边缘的方向，并以此方向朝向上述充电站移动。

8.根据权利要求1所述的自动行走装置的控制方法，其特征在于，其中在上述自动行走装置根据上述最短距离与上述第一阀值朝向上述充电站或远离上述充电站移动的步骤中，当上述最短距离小于上述第一阀值时，上述自动行走装置远离上述充电站移动，并重新执行上述控制程序。