[发明专利]一种高速并联机器人装配平台及其装配方法

说明书

本发明涉及一种高速并联机器人装配平台及其装配方法，装配平台主要由基座、定平台基座、定平台、滑动平台、尾板、导轨、滑块、滚珠丝杠、标尺等组成。首先，通过标尺调节滑动平台与定平台之间的距离，然后在碳纤维杆两端涂抹AB胶，将轴端接头缓缓旋转至碳纤维杆两端，继而将轴端接头安装与定平台及滑动平台定位装置上，最后等待AB胶凝固后，将主动臂和从动臂取出。本发明结构简单、易于操作，可同时用于主动臂及从动臂粘胶、且装配效率高，解决了相关行业内操作不规范的问题。

技术领域

本发明涉及一种装配平台及其装配方法，属于机器人加工设备技术领域，尤其是涉及一种用于高速并联机器人的杆件装配平台，以及利用该装配平台装配高速并联机器人主动臂、从动臂的方法。

背景技术

为满足快速多变的市场需求，提高产品生产率，全球轻工业领域都在积极探索和研制各种新型机械手装备。特别对于电子、食品、医药等行业的高速重复性操作(抓取、分拣、包装等)的应用场合，迫切需要相应的高速机械手以取代高强度的人工操作。因此，近年来高速并联机器人逐渐成为工业界及学术界的关注及研究热点。为减少机械本体的重量，各大型机器人公司如ABB、FANUC等多采用质量轻、强度高的碳纤维杆作为主动臂及从动臂的材料。但现有技术中极少有对这些杆件进行装配、并能够保证装配精度的仪器。

中国专利公开号为CN103769859A，公开了一种机构简单、定位精度高、使用方便的并联机器人杆件装配平台及利用所述装配平台进行并联机器人杆件装配的方法。但该装配平台一次只能装配一根主动臂或从动臂，且粘胶过程约需15分钟，无法适用需高效装配的工况。

发明内容

针对上述技术的缺陷，本发明提出一种应用于实际工况中的简易、快速的装配设备及装配方法，即一种高速并联机器人装配平台及其装配方法。

一种高速并联机器人装配平台，所述装配平台包括主动臂子装配平台和从动臂子装配平台。

所述主动臂子装配平台包括：基座，所述基座具有平整上表面A；定平台基座Ⅰ及尾板Ⅰ，所述定平台基座Ⅰ及尾板Ⅰ分别通过T型螺母及内六角螺钉装配于所述平整上表面A的定位槽中；定平台Ⅰ，所述定平台Ⅰ安装在定平台基座Ⅰ上，且所述定平台Ⅰ上安装连接轴Ⅰ；导轨Ⅰ，所述导轨Ⅰ有两根，且相互平行地分别安装于平整上表面A上；滑块Ⅰ，所述滑块Ⅰ可沿所述导轨Ⅰ滑动；滑动平台Ⅰ，所述滑动平台Ⅰ安装于所述滑块Ⅰ上，且所述滑动平台Ⅰ上安装有连接轴Ⅱ；滚珠丝杠Ⅰ，所述滚珠丝杠Ⅰ安装于所述定平台基座Ⅰ及所述尾板Ⅰ之间；丝杠螺母Ⅰ，所述丝杠螺母Ⅰ安装于滑动平台Ⅰ上，并与滚珠丝杠Ⅰ配合；十字把手Ⅰ，所述十字把手Ⅰ安装于所述滚珠丝杠Ⅰ一端，通过拧动所述十字把手Ⅰ，可实现滑动平台Ⅰ及定平台Ⅰ之间距离的调节；标尺Ⅰ，所述标尺Ⅰ上加工一系列孔，不同的孔距可用于所述定平台Ⅰ及所述滑动平台Ⅰ之间距离的调节。

所述从动臂子装配平台包括：定平台基座Ⅱ及尾板Ⅱ，所述定平台基座Ⅱ及尾板Ⅱ分别通过T型螺母及内六角螺钉装配于所述平整上表面A的定位槽中；定平台Ⅱ，所述定平台Ⅱ安装于所述定平台基座Ⅱ上，且所述定平台Ⅱ上安装有球头及球碗支座；导轨Ⅱ，所述导轨Ⅱ有两根，且相互平行地分别安装于所述平整上表面A上；滑块Ⅱ，所述滑块Ⅱ可沿所述导轨Ⅱ滑动；滑动平台Ⅱ，所述滑动平台Ⅱ安装于所述滑块Ⅱ上，且所述滑动平台Ⅱ上也安装有球头及球碗支座；滚珠丝杠Ⅱ，所述滚珠丝杠Ⅱ安装于所述定平台基座Ⅱ及所述尾板Ⅱ之间；丝杠螺母Ⅱ，所述丝杠螺母Ⅱ安装于滑动平台Ⅱ上，并与滚珠丝杠Ⅱ配合；十字把手Ⅱ，所述十字把手Ⅱ安装于所述滚珠丝杠Ⅱ一端，通过拧动所述十字把手Ⅱ，可实现滑动平台Ⅱ及定平台Ⅱ之间距离的调节；球头，分别安装在定平台Ⅱ上，分别与对应的球碗配合，保证从动臂的长度；球碗支座，分别安装于定平台Ⅱ上，用于安装对应的球头；紧定滑块，安装于滑动平台Ⅱ上，用于定位对应球碗的下表面；压盖，安装在紧定滑块上，压紧对应球碗，保证从动臂两端球碗的同轴度；标尺Ⅱ，所述标尺Ⅱ上加工一系列孔，孔径大小与球头相等，不同的孔距可用于所述定平台Ⅱ及所述滑动平台Ⅱ之间距离的调节。

一种高速并联机器人装配平台的装配方法，包括以下两部分：