[发明专利]一种高速并联机器人装配平台及其装配方法

权利要求书

1.一种高速并联机器人装配平台，其特征为：所述装配平台包括主动臂子装配平台和从动臂子装配平台，所述主动臂子装配平台包括：

基座，所述基座具有平整上表面A；

定平台基座Ⅰ及尾板Ⅰ，所述定平台基座Ⅰ及尾板Ⅰ分别通过T型螺母及内六角螺钉装配于所述平整上表面A的定位槽中；

定平台Ⅰ，所述定平台Ⅰ安装在定平台基座Ⅰ上，且所述定平台Ⅰ上安装连接轴Ⅰ；

导轨Ⅰ，所述导轨Ⅰ有两根，且相互平行地分别安装于平整上表面A上；

滑块Ⅰ，所述滑块Ⅰ可沿所述导轨Ⅰ滑动；

滑动平台Ⅰ，所述滑动平台Ⅰ安装于所述滑块Ⅰ上，且所述滑动平台Ⅰ上安装有连接轴Ⅱ；

滚珠丝杠Ⅰ，所述滚珠丝杠Ⅰ安装于所述定平台基座Ⅰ及所述尾板Ⅰ之间；

丝杠螺母Ⅰ，所述丝杠螺母Ⅰ安装于滑动平台Ⅰ上，并与滚珠丝杠Ⅰ配合；

十字把手Ⅰ，所述十字把手Ⅰ安装于所述滚珠丝杠Ⅰ一端，通过拧动所述十字把手Ⅰ，可实现滑动平台Ⅰ及定平台Ⅰ之间距离的调节；

标尺Ⅰ，所述标尺Ⅰ上加工一系列孔，不同的孔距可用于所述定平台Ⅰ及所述滑动平台Ⅰ之间距离的调节。

2.根据权利要求1所述的一种高速并联机器人装配平台，其特征为：所述从动臂子装配平台包括：

定平台基座Ⅱ及尾板Ⅱ，所述定平台基座Ⅱ及尾板Ⅱ分别通过T型螺母及内六角螺钉装配于所述平整上表面A的定位槽中；

定平台Ⅱ，所述定平台Ⅱ安装于所述定平台基座Ⅱ上，且所述定平台Ⅱ上安装有球头及球碗支座；

导轨Ⅱ，所述导轨Ⅱ有两根，且相互平行地分别安装于所述平整上表面A上；

滑块Ⅱ，所述滑块Ⅱ可沿所述导轨Ⅱ滑动；

滑动平台Ⅱ，所述滑动平台Ⅱ安装于所述滑块Ⅱ上，且所述滑动平台Ⅱ上也安装有球头及球碗支座；

滚珠丝杠Ⅱ，所述滚珠丝杠Ⅱ安装于所述定平台基座Ⅱ及所述尾板Ⅱ之间；

丝杠螺母Ⅱ，所述丝杠螺母Ⅱ安装于滑动平台Ⅱ上，并与滚珠丝杠Ⅱ配合；

十字把手Ⅱ，所述十字把手Ⅱ安装于所述滚珠丝杠Ⅱ一端，通过拧动所述十字把手Ⅱ，可实现滑动平台Ⅱ及定平台Ⅱ之间距离的调节；

球头，分别安装在定平台Ⅱ上，分别与对应的球碗配合，保证从动臂的长度；

球碗支座，分别安装于定平台Ⅱ上，用于安装对应的球头；

紧定滑块，安装于滑动平台Ⅱ上，用于定位对应球碗的下表面；

压盖，安装在紧定滑块上，压紧对应球碗，保证从动臂两端球碗的同轴度；

标尺Ⅱ，所述标尺Ⅱ上加工一系列孔，孔径大小与球头相等，不同的孔距可用于所述定平台Ⅱ及所述滑动平台Ⅱ之间距离的调节。

3.一种高速并联机器人装配平台的装配方法，其特征在于：包括主动臂子装配平台的装配方法和从动臂子装配平台的装配方法；

所述主动臂子装配平台的装配方法包括以下步骤：

(1)对主动臂子装配平台进行初始化校准；

(2)将连接轴Ⅰ、连接轴Ⅱ分别安装于定平台Ⅰ及滑动平台Ⅰ上；

(3)根据所需主动臂的长度，通过标尺Ⅰ将所述滑动平台Ⅰ调节至指定位置；

(4)在主动臂的碳纤维杆两端涂抹AB胶，将轴端接头Ⅰ和轴端接头Ⅱ慢慢旋转至主动臂碳纤维杆两端；

(5)将轴端接头Ⅰ和轴端接头Ⅱ分别安装在连接轴Ⅰ和连接轴Ⅱ上，等待AB胶凝固后，便可将主动臂取出，放置一边等待晾干。

4.根据权利要求3所述的一种高速并联机器人装配平台的装配方法，其特征在于：所述从动臂子装配平台的装配方法包括以下步骤：

(1)对从动臂子装配平台进行初始化校准；

(2)将球碗支座、球头及紧定滑块分别安装于定平台Ⅱ及滑动平台Ⅱ上；

(3)根据所需从动臂的长度，通过标尺Ⅱ和球头将所述滑动平台Ⅱ调节至指定位置；

(4)在从动臂的碳纤维杆两端涂抹AB胶，将两端对应的球碗慢慢旋转至从动臂碳纤维杆两端；

(5)将两端球碗分别安装在定平台Ⅱ及滑动平台Ⅱ上的球头上，等待AB胶凝固后，便可将从动臂取出，放置一边等待晾干。