[发明专利]一种用于立体仓库的升降移栽机控制系统和方法

权利要求书

1.一种用于立体仓库的升降移栽机控制系统，包括链式输送机（1）、辊式输送机（2）、升降移栽机（3），所述升降移栽机（3）用于实现货物在链式输送机（1）和辊式输送机（2）之间传递；其特征在于：还包括控制器（4），所述控制器（4）的信号输出端分别与链式输送机（1）的电机驱动器、辊式输送机（2）的电机驱动器、升降移栽机（3）的电机驱动器（5）电气连接；

所述控制器（4）包括：

数据模块（401），用于以数据表的形式，存储升降移栽机（3）动作方式和状态的类型数据；其中：所述类型数据包括项目名称，与所述项目名称相对应的数据类型，以及与所述项目名称和所述数据类型相对应的数据值；

功能模块（402），用于读取数据模块（401）中的类型数据，并将读取信号传送给主控模块（403）；

主控模块（403），用于输出数据更新信号至更新模块（404），输出动作执行指令至电机驱动器（5）；

更新模块（404），用于对数据模块（401）中的数据值进行实时更新；

所述升降移栽机（3）的电机驱动器（5），用于执行主控模块（403）输出的执行指令，驱动升降移栽机（3）的电机动作；

输入模块（405），用于对数据模块（401）中项目名称对应的数据值，进行初始化赋值输入；

所述升降移栽机（3）上还设置有：用于检测所述升降移栽机（3）是否有货物的感应器（6），用于检测所述升降移栽机（3）是否处于报警状态的报警检测器（7），用于检测所述升降移栽机（3）所处具体位置的高低位检测开关（8），所述感应器（6）的输出端、报警检测器（7）的输出端、高低位检测开关（8）的输出端分别与主控模块（403）的输入端相连；

所述项目名称包括：

工作状态，用于表示升降移栽机（3）的工作状态，其中所述的工作状态包括：手动工作状态和自动工作状态；

报警状态，用于表示升降移栽机（3）是否处于报警状态；

位置状态，用于表示升降移栽机（3）当前所处的位置，其中所述的位置包括：在高位和在低位；

货物状态，用于表示升降移栽机（3）上是否有货物；

占用状态，用于表示升降移栽机（3）上是否有执行任务；

占用编号，用于表示升降移栽机（3）被占用的状态编号；

位置指令，用于表示升降移栽机（3）需要执行的位置运行指令，其中所述的位置运行指令包括：自动到高位指令、自动到低位指令、手动到高位指令和手动到低位指令；

正转输出，用于表示升降移栽机（3）电机的运转状态；

自动方式稳定状态，用于表示在自动工作状态下、完成位置指令后，所述升降移栽机（3）所处的稳定状态，其中所述的稳定状态包括：自动方式高位稳定状态、自动方式低位稳定状态和自动方式中位稳定状态。

2.根据权利要求1所述的一种用于立体仓库的升降移栽机控制系统，其特征在于：所述数据类型包括：逻辑类型和字节类型；

所述逻辑类型，用于以0或1的方式表示对应项目名称的状态，其中1表示对应项目名称存在该状态或指令，0表示对应项目名称不存在该状态或指令；

所述字节类型，用于以字节的方式表示对应项目名称下的数据。

3.根据权利要求2所述的一种用于立体仓库的升降移栽机控制系统，其特征在于：所述逻辑类型表示数据类型的项目名称包括：工作状态、报警状态、位置状态、货物状态、占用状态、位置指令、正转输出和稳定状态；所述字节类型表示数据类型的项目名称包括：占用编号。

4.根据权利要求3所述的一种用于立体仓库的升降移栽机控制系统，其特征在于：所述报警状态包括：

接触器报警，用于表示升降移栽机（3）的接触器处于报警状态；

断路器跳闸报警，用于表示为升降移栽机（3）的电机供电的独立开关处于跳闸断电报警状态；

运行超时报警，用于表示升降移栽机（3）超过一定时限后，仍不能到达指定稳定状态。

5.一种用于立体仓库的升降移栽机控制方法，其特征在于：包括下列步骤：

S1，开始时，升降移栽机处于有货待机状态，判断升降移栽机是否处于报警状态，如是，则将报警状态对应的数据值置一，并标志该升降移栽机处于错误退出状态，如否，则执行步骤S2；

S2，判断升降移栽机的工作状态是否为手动工作状态，如是，则执行步骤S3，如否则执行步骤S5；

S3，读取位置指令数据，并判断是否为手动到高位指令，如是，则执行步骤S301，如否则执行步骤S4；

S301，正转输出的数据值置一；

S302，读取位置状态，并判断是否为在高位，如是，则正转输出的数据值清零，手动到高位指令清零，如否，则循环读取位置状态，并判断是否为在高位；

步骤S4，读取位置指令数据，并判断是否为手动到低位指令，如是，则执行步骤S401，如否，则结束操作；

S401，正转输出的数据值置一；

S402，读取位置状态，并判断是否为在低位，如是，则正转输出的数据值清零，手动到低位指令清零，如否，则循环读取位置状态，并判断是否为在低位；

S5，判断升降移栽机的工作状态是否为自动工作状态，如是，则执行步骤S6，如否，则标志该升降移栽机处于错误退出状态；

S6，读取位置指令数据，并判断是否为自动到高位指令，如是，则执行步骤S601，如否则执行步骤S7；

S601，正转输出的数据值置一；

S602，读取位置状态，并判断是否为在高位，如是，则执行步骤S603，如否，则循环读取位置状态，并判断是否为在高位；

S603，正转输出的数据值清零，自动到高位指令清零；

S604，确认升降移栽机处于自动方式高位稳定状态，并执行步骤S9；

S7，读取位置指令数据，并判断是否为自动到低位指令，如是，则执行步骤S701，如否则执行步骤S8；

S701，正转输出的数据值置一；

S702，读取位置状态，并判断是否为在低位，如是，则执行步骤S703，如否，则循环读取位置状态，并判断是否为在低位；

S703，正转输出的数据值清零，自动到低位指令清零；

S704，确认升降移栽机处于自动方式低位稳定状态，并执行步骤S9；

S8，读取位置状态，并判断是否为在高位，如是，则执行步骤S604，如否，则执行步骤801；

S801，读取位置状态，并判断是否为在低位，如是，则执行步骤S704，如否，则执行步骤802；

S802，确认升降移栽机处于自动方式中位稳定状态，并执行步骤S9；

S9，判断占用的编号数据值是否为0，如是，则结束操作，如否，则占用状态的数据值置一后，结束操作。