[发明专利]自适应开箱套箱执行器

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种自适应开箱套箱执行器。

背景技术

目前，诸如ATM机生产包装流水线上，需要对ATM机等产品进行包装操作。其中，在套箱环节，常规的需要人工进行套箱操作，劳动强度高，并且不能适应包装箱与ATM机间隙较小时的精度要求。

有些流水线采用了夹具进行套箱操作，其中夹具由吸附单元和两侧辅助固定单元构成，通过与吸附单元结合的方式来实现开箱和套箱工序，侧位辅助固定单元可以通过安装在其上的滑块与主架上的导轨沿着导轨方向滑动，简单实现适应吸取不同规格的纸箱。然而这种类型的夹具的吸盘位置是固定的，位置不可调整，侧位辅助固定单元在垂直于吸附单元的方向上的位置不能调节并且驱动方式繁琐，不利于产业自动化。

有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对包装流水线尤其是套箱环节的使用要求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种自适应开箱套箱执行器，可实现更加灵活的调节方式，真正实现不同尺寸和规格的包装箱的自适应开箱和套箱操作。

为实现上述目的，发明提供如下技术方案：

一种自适应开箱套箱执行器，通过夹具连接件与包装机器人的执行臂相连，并在包装机器人的操作下完成套箱操作。

进一步的，包括主架和侧摆臂机构，其开箱和套箱操作由主架和侧摆臂机构协同完成，在主架的中间位置设置有与包装机器人的执行臂相连的夹具连接件，在主架的左右两侧分别设置两组侧摆臂机构。

进一步的，通过主宽方向调整机构，可以调整两组侧摆臂机构之间在主宽方向上的相对的距离。

进一步的，每组侧摆臂机构上具有调整机构和吸附机构，通过调整机构可以调节侧摆臂机构的吸附机构的延伸距离，通过吸附机构可以实现对包装纸箱的吸附，从而实现自适应于不同规格尺寸包装纸箱并完成开箱套箱操作。

附图说明

图1为本发明的自适应开箱套箱执行器初始状态示意图。

图2为本发明的自适应开箱套箱执行器工作状态示意图。

图3为本发明的自适应开箱套箱执行器的侧摆臂机构图。

(注意：附图中的所示结构只是为了说明发明特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)

具体实施方式

如图1所示，根据本发明所述的自适应开箱套箱执行器，通过夹具连接件与包装机器人的执行臂相连，并在包装机器人的操作下完成套箱操作。

包括主架1和侧摆臂机构2，其开箱和套箱操作由主架1和侧摆臂机构2协同完成，在主架1的中央位置设置有与包装机器人的执行臂相连的夹具连接件，在主架1的左右两侧分别设置两组侧摆臂机构2。

通过主宽方向调整机构，可以调整两组侧摆臂机构2之间在主宽方向上的相对的距离，所述主宽方向即主架1的长度方向。

并且，每组侧摆臂机构2上具有调整机构和吸附机构，通过调整机构可以调节侧摆臂机构2的开合度，通过吸附机构可以实现对包装纸箱的吸附，从而实现自适应于不同规格尺寸包装纸箱并完成套箱操作。

其中，上述调整机构包括由电机或气缸构成的驱动装置，以及由驱动装置驱动的机械机构，并且上述吸附机构包括设置在机械机构上的吸盘类装置，以及可独立于自适应开箱套箱执行器，对执行器的吸附机构提供吸附力的真空发生装置。下文将对上述内容进行详细描述。

具体的，主架1为矩形结构，包括两条平行的导轨，导轨在主宽方向上延伸，主架1和侧摆臂机构2是通过侧摆臂机构2的滑动单元和主架1的导轨滑动配合连接的。

如图2所示，在主架1的一侧设置伺服电机3，通过该伺服电机3驱动双旋螺杆，在双旋螺杆上设置螺母，通过双旋螺杆驱动螺母，进一步带动侧摆臂机构2的滑动单元，使得侧摆臂机构2的滑动单元可以在主架1的导轨上滑动，来同步调节两个侧摆臂机构2的位置，实现两个侧摆臂机构2相对之间的距离调整。例如，为适应尺寸较小的包装纸箱，伺服电机3驱动双旋螺杆，带动两个侧摆臂机构2相互靠近，缩短主宽方向上的距离；相反的，为了为适应尺寸更大的包装纸箱，伺服电机3反向驱动双旋螺杆，带动两个侧摆臂机构2相互远离，增大主宽方向上的距离。这样一来，无论对于何种尺寸和规格的包装纸箱，都具有良好的尺寸适应性，可满足11中不同规格和尺寸的包装纸箱的夹持操作。

如图2和3所示，每个侧摆臂机构2包括：第一气缸2-1、第二气缸2-2、驱动臂2-3、导轨2-4、滑动支架2-5、活动吸盘2-6、吸盘安装板2-7、固定吸盘2-8、转轴2-9。