[发明专利]自适应开箱套箱执行器

权利要求书

1.一种自适应开箱套箱执行器，通过夹具连接件与包装机器人的执行臂相连，并在包装机器人的操作下完成套箱操作，其特征在于：

包括主架(1)和侧摆臂机构(2)，其开箱和套箱操作由主架(1)和侧摆臂机构(2)协同完成，在主架(1)的中间位置设置有与包装机器人的执行臂相连的夹具连接件，在主架(1)的左右两侧分别设置两组侧摆臂机构(2)；

其中，通过主宽方向调整机构，可以调整两组侧摆臂机构(2)之间在主宽方向上的相对的距离：

并且每组侧摆臂机构(2)上具有调整机构和吸附机构，通过调整机构可以调节侧摆臂机构(2)的吸附机构的延伸距离，通过吸附机构可以实现对包装纸箱的吸附，从而实现自适应于不同规格尺寸包装纸箱并完成开箱套箱操作。

2.根据权利要求1所述的自适应开箱套箱执行器，其特征在于：

主架(1)为矩形结构，包括两条平行的导轨，主架(1)和侧摆臂机构(2)是通过侧摆臂机构(2)的滑动单元和主架(1)的导轨滑动配合连接的。

3.根据权利要求2所述的自适应开箱套箱执行器，其特征在于：

所述主宽方向调整机构包括：在主架(1)的一侧设置伺服电机(3)，通过该伺服电机(3)驱动双旋螺杆，在双旋螺杆上设置螺母，通过双旋螺杆驱动螺母，进一步带动侧摆臂机构(2)的滑动单元使得侧摆臂机构(2)的滑动单元可以在主架(1)的导轨上滑动，来同步调节在主宽方向上两个侧摆臂机构(2)的位置。

4.根据权利要求3所述的自适应开箱套箱执行器，其特征在于：

每个侧摆臂机构(2)包括：第一气缸(2-1)、第二气缸(2-2)、驱动臂(2-3、导轨(2-4)、滑动支架(2-5)、活动吸盘(2-6)、吸盘安装板(2-7)、固定吸盘(2-8)、转轴(2-9)；

其中，在吸盘安装板(2-7)的两端设置固定吸盘(2-8)，在吸盘安装板(2-7)的中央位置固定安装第一气缸(2-1)。

5.根据权利要求4所述的自适应开箱套箱执行器，其特征在于：

第一气缸(2-1)的活塞杆连接驱动臂(2-3)，驱动臂(2-3)的另一端与转轴(2-9)联接，转轴(2-9)两端固定在吸盘安装板(2-7)的底部安装板上，该底部安装板的外侧为由转轴(2-9)固定的导轨(2-4)。

6.根据权利要求5所述的自适应开箱套箱执行器，其特征在于：

在两根平行设置的导轨(2-4)上设置两根滑动支架(2-5)，滑动支架(2-5)的延伸方向与支架(1)的两条平行导轨的方向相同。

7.根据权利要求6所述的自适应开箱套箱执行器，其特征在于：

第二气缸(2-2)通过其底座设置在两根导轨(2-4)的中央位置，第二气缸(2-2)的延伸方向与滑动支架(2-5)的方向一致，第二气缸(2-2)的活塞杆连接活动吸盘(2-6)的固定板，同时活动吸盘(2-6)的固定板分别设置在两根滑动支架(2-5)的末端。

8.根据权利要求7所述的自适应开箱套箱执行器，其特征在于：活动吸盘(2-6)数量可以是1排3个，也可以根据实际荷载大小增加排数以及每排的个数。