[发明专利]抗颤动方法

说明书

本发明公开了一种用于车辆的传动系中的抖动的方法，车辆的传动系具有作为驱动电机的电动机(M)，其中，用于致动电动机的电动机设定转矩(MEm_new)从电动机请求转矩(MEm_setp)和校正转矩(s)计算出，电动机请求转矩对应于对转矩的当前请求，其中校正转矩(s)作为电动机请求转矩(MEm_setp)和校正因子(y)的函数来计算，其中校正因子(y)根据电动机的转速(n)来确定，并且公开了一种包括具有作为驱动电动机的电动机(M)的传动系以及闭环控制系统的车辆，其中闭环控制系统被设计为执行这样的方法。

技术领域

本发明涉及一种用于阻尼车辆传动系中的抖动的方法，该车辆传动系具有作为驱动电机的电动机。本发明还涉及一种包括闭环控制系统的车辆，其中所述闭环控制系统设计为执行这种用于阻尼抖动的方法。

背景技术

在所有车辆中，在起动时或者在驱动期间如果传动系被突然激励，则存在传动系的特定振荡行为。在具有作为驱动电机的电动机的车辆中，该振荡特别在起动期间是非常显著的。其原因在于，整个传动系可以简化地理解为弹簧-质量系统或杆弹簧，其由于相应的激励而倾向于振荡。在具有电动机驱动器的车辆中，特别地，由于电动机的机械设计、转速传感器以及由于转换器中的启动效应和闭环控制效应，可能出现驱动器的转矩的不规则性。这种干扰取决于旋转速度和负载，意味着可能产生非常宽的干扰谱。因此，在某些转速下，下游机械系统，特别是传动系可以激励固有频率，并且可能发生共振。

特别地，传动系的这种振荡在较低速度范围中和当在上坡梯度(gradient)上起动时特别明显。用于防止所述传动系振荡或抖动的解决方案的常规方法基于机械阻尼，特别是通过借助于离合器的分离的振荡阻尼。当使用内燃机时，该振荡可以通过主动调节点火角来抵消。可用于电驱动器中的解决方案的另一方法是基于在转矩积聚期间对梯度的强烈限制以及对弹簧系统的相关较低激励，但是相对地使车辆的动态性变差。

DE 10 2013 112 419 A1公开了例如一种用于没有变矩器的混合动力车辆的抗颤动控制的方法，包括：确定是否通过混合动力车辆的变速器控制装置输出变速命令；如果确定输出变速命令，则确认被分成至少三相并对应于变速命令的变速范围；确定相应分割的变速范围是否是抗颤动允许的变速范围；以及如果确定相应的变速范围是抗颤动允许的变速范围，则通过预定值对混合动力车辆的驱动电机进行相位反转控制，以减小或阻尼在相应变速范围中产生的振动和冲击。

DE 10 2012 224 294 A1公开了一种对使用电机功率的车辆的抗颤动控制的方法，其中该方法包括以下步骤：通过控制器输出电机的实际转速；通过控制器输出电机的模拟转速；基于通过控制器输出的电机的模拟转速和实际转速之间的差别，输出振动分量；通过控制器对振动分量进行高通滤波，以便消除振动分量中的故障分量；通过控制器使经滤波的振动分量的相位延迟一预设时间，以便补偿在高通滤波期间发生的相位误差；以及通过控制器将预设放大率施加到经滤波的振动分量，在放大期间，相位被延迟所述预设时间，以便产生抗颤动补偿转矩。

US 2011 112 709 A1公开了一种用于混合动力车辆的抗颤动控制器，其包括在不存在传动系的振动的状态下计算电机的模拟速度，并且计算模拟速度和当前速度之间的差别。

根据本发明的用于抑制传动系的机械振荡的解决方案旨在减少或防止传动系的振荡，而不必参与传动系的机械结构。作为背景，车辆的加速度也不会明显恶化，并且对于驾驶员尽可能少地不利地影响主观驾驶感觉，特别是对加速踏板的响应行为。

发明内容

本发明的目的是电子地阻尼可能发生的、经历为破坏性的振荡或抖动，特别是当起动具有电机的车辆时，并且同时避免对车辆的驾驶舒适性具有过度不利的影响，特别是避免车辆对加速器踏板的响应行为的不利影响。另一目的是详细说明具有这样的抖动阻尼的车辆。