[发明专利]冲压装置及其机械手

说明书

本发明公开了一种机械手，用于在冲床的冲压生产过程中送料和卸料，包括：驱动机构、传动机构、取件机构、送件机构和机架；所述驱动机构第一端与冲床的动力机构连接，第二端与传动机构的第一端连接，所述传动机构的第二端分别与取件机构和送件机构转动连接，所述传动机构、取件机构和送件机构均安装在所述机架上。所述驱动机构直接与冲床的动力机构连接，无需额外提供大功率的伺服电机，减小了机械手的体积和重量，使得机械手能在更多场合利用。且整个机械手制造工艺简单，造价低，提升冲压效率，满足大中小各类企业的需求。本发明还公开了一种冲压装置，所述冲压装置包括冲床和如上所述的机械手。

技术领域

本发明涉及冲压技术领域，更具体地，涉及一种冲压装置及其机械手。

背景技术

现代化机械生产中，通过机械手对冲床的冲压件上下料是冲压加工中的趋势，传统的机械手主要有两大类，一类是旋转移动式，另一类是多自由度关节式。旋转移动式机械手的各旋转轴和移动轴均采用大功率伺服电机驱动，整台机械手结构较大，不仅设备笨重，还需在宽敞的场所才能适用，空间利用率不高。而多自由度关节式机械手精度要求极高，制造难度大，加工工艺繁杂，造价昂贵，不能普及。

发明内容

基于此，本发明在于克服现有技术的缺陷，提供一种冲压装置及其机械手。

其技术方案如下：

一种机械手，用于在冲床的冲压生产过程中送料和卸料，包括：驱动机构、传动机构、取件机构、送件机构和机架；所述传动机构、取件机构和送件机构均安装在所述机架上；所述传动机构包括第一曲柄、第一连杆、第一摇杆、第一连接轴、第一轴承组件、第一连接柄、第一连接杆和第二曲柄；所述第一曲柄、第一连杆、第一摇杆、第一连接轴、和第一轴承组件依次转动连接，且所述第一轴承组件与机架固定；所述驱动机构第一端与冲床的动力机构连接，第二端与第一曲柄的另一端连接，所述第一连接柄一端套设于第一连接轴上，另一端与第一连接杆的第一端转动连接，所述第一连接杆的第二端与第二曲柄转动连接，且所述第二曲柄还分别与所述取件机构和所述送件机构转动连接,所述取件机构包括第二连接柄、第二轴承组件、第二连接轴和取件器；所述第二连接柄、第二连接轴、取件器依次连接，所述第二连接柄还与第二曲柄转动连接，所述第二轴承组件套设于第二连接轴上且与机架固定；所述送件机构包括第三连接轴、第三轴承组件、第二连接杆、第三连接杆、导轨杆、导轨套和送料取件器；所述导轨套滑动套设于导轨杆上，且所述导轨套与机架固定；所述第三连接轴的一端与第二曲柄连接，所述第三连接轴另一端与第二连接杆、第三连接杆、导轨杆的一端依次转动连接，所述第三轴承组件套设于第三连接轴上且与机架固定；所述导轨杆的另一端与送料取件器连接。所述第一曲柄带动第一连杆、第一摇杆和第一连接轴转动，所述第一轴承组件将第一连接轴固定，使其与地面水平，且可旋转，所述第一连接轴带动第一连接柄转动，所述转动的第一连接柄带动第一连接杆上下移动从而带动第二曲柄在竖直方向上下摆动。所述驱动机构直接与冲床的动力机构连接，无需额外提供大功率的伺服电机，减小了机械手的体积和重量，使得机械手能在更多场合利用。且整个机械手制造工艺简单，造价低，提升冲压效率，满足大中小各类企业的需求。

在其中一个实施例中，所述取件器包括磁性吸料杆。通过磁性吸料杆吸取待冲压件，适用于各种形状各异的待冲压件而无需另外制作取件器。

在其中一个实施例中，所述送料取件器包括磁性吸料板，所述磁性吸料板的上表面和下表面均设有磁性元件。取件器将待冲压件传递至磁性吸料板的下方，并被磁性吸料板的下表面吸附，将其送入冲床的冲压模具内。所述冲压模具包括上模和下模，所述待冲压件被送入下模内冲压，且被冲压好的已冲压件由于瞬时附着力而附着在冲压模具的上模上，当所述磁性吸料板将其下表面吸附的待冲压件送入下模内时，上模上的已冲压件落下，被所述磁性吸料板上表面的磁性元件吸附，所述送料取件器向后移动回程时，将已冲压件带出冲床完成卸料。

在其中一个实施例中，还包括冲压件托盘，所述冲压件托盘设于取件器下方。所述待冲压件放置于冲压件托盘上，供所述取件器吸取。