[发明专利]冲压装置及其机械手

权利要求书

1.一种机械手，用于在冲床的冲压生产过程中送料和卸料，其特征在于，包括：驱动机构(10)、传动机构(20)、取件机构(30)、送件机构(40)和机架(50)；所述传动机构(20)、取件机构(30)和送件机构(40)均安装在所述机架(50)上；所述传动机构(20)包括第一曲柄(21)、第一连杆(22)、第一摇杆(23)、第一连接轴(24)、第一轴承组件(25)、第一连接柄(26)、第一连接杆(27)和第二曲柄(28)；所述第一曲柄(21)、第一连杆(22)、第一摇杆(23)、第一连接轴(24)、和第一轴承组件(25)依次转动连接，且所述第一轴承组件(25)与机架(50)固定；所述驱动机构(10)第一端与冲床(60)的动力机构连接，第二端与第一曲柄(21)的另一端连接，所述第一连接柄(26)一端套设于第一连接轴(24)上，另一端与第一连接杆(27)的第一端转动连接，所述第一连接杆(27)的第二端与第二曲柄(28)转动连接,且所述第二曲柄(28)还分别与所述取件机构(30)和所述送件机构(40)转动连接；

所述取件机构(30)包括第二连接柄(31)、第二轴承组件(32)、第二连接轴(33)和取件器(34)；所述第二连接柄(31)、第二连接轴(33)、取件器(34)依次连接，所述第二连接柄还与第二曲柄(28)转动连接，所述第二轴承组件(32)套设于第二连接轴(33)上且与机架(50)固定；所述送件机构(40)包括第三连接轴(41)、第三轴承组件(42)、第二连接杆(43)、第三连接杆(44)、导轨杆(45)、导轨套(46)和送料取件器(47)；所述导轨套(46)滑动套设于导轨杆(45)上，且所述导轨套(46)与机架(50)固定；所述第三连接轴的一端与第二曲柄(28)连接，所述第三连接轴另一端与第二连接杆(43)、第三连接杆(44)、导轨杆(45)的一端依次转动连接，所述第三轴承组件(42)套设于第三连接轴(41)上且与机架(50)固定；所述导轨杆(45)的另一端与送料取件器(47)连接。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述取件器(34)包括磁性吸料杆。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述送料取件器(47)包括磁性吸料板，所述磁性吸料板的上表面和下表面均设有磁性元件。

4.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，还包括冲压件托盘(70)，所述冲压件托盘(70)设于取件器(34)下方。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述冲压件托盘(70)上设有伸缩结构和传感器，所述传感器与伸缩结构连接。

6.一种冲压装置，包括冲床(60)和机械手，其特征在于，所述机械手为权利要求1-5任一项所述的机械手，所述机械手设于所述冲床(60)一侧。

7.根据权利要求6所述的冲压装置，其特征在于，所述冲床(60)包括冲压模具，所述冲压模具上设有挡下待冲压件的第一挡杆(62)，所述冲床(60)靠近机械手的侧面设有挡下已冲压件的第二挡杆(63)。