[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

说明书

在车辆控制系统中，具备：信息取得部，其在本车辆正在向主车道汇合的汇合车道上行驶的情况下，取得与进行汇合的容易程度相关的指标值，该指标值基于与先于所述本车辆从所述汇合车道行进到所述主车道的其他车辆的动作相关的车辆信息和由所述其他车辆在汇合地点附近取得的外界信息中的至少一方评价得到；以及自动驾驶控制部，其基于由所述信息取得部取得的指标值，执行所述本车辆的自动驾驶。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年，关于自动地控制车辆的加减速和转向中的至少一方来执行车辆的自动驾驶的技术的研究正在开展。与此相关联地，公开了如下技术：当产生从汇合车道向主车道汇合的汇合车时，决定汇合车的速度模式和主车道上的成为汇合后续车的被汇合车，判断被汇合车前后的交通状况，使被汇合车和先行车双方的速度加减而预先进行车间距离调整，进行控制以使汇合车汇合(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第2969174号公报

发明要解决的课题

然而，在以往方法的技术中，存在无法预先掌握汇合地点的状况从而无法进行与汇合相关的合适的驾驶控制的情况。

发明内容

本发明是考虑这样的情形而完成的，目的之一在于，提供一种能够根据汇合时的状况而合适地进行基于自动驾驶的车辆的汇合的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

技术方案1记载的发明，是一种车辆控制系统，其具备：信息取得部(160)，其在本车辆正在向主车道汇合的汇合车道上行驶的情况下，取得与进行汇合的容易程度相关的指标值，该指标值基于与先于所述本车辆从所述汇合车道行进到所述主车道的其他车辆的动作相关的车辆信息和由所述其他车辆在汇合地点附近取得的外界信息中的至少一方评价得到；以及自动驾驶控制部(120，140)，其基于由所述信息取得部取得的指标值，执行所述本车辆的自动驾驶。

技术方案2记载的发明，在技术方案1记载的车辆控制系统的基础上，所述自动驾驶控制部基于由所述信息取得部取得的与进行汇合的容易程度相关的指标值，调整所述本车辆的汇合时的速度。

技术方案3记载的发明，在技术方案2记载的车辆控制系统的基础上，所述自动驾驶控制部进行使所述本车辆的速度从汇合时的目标速度减速、或者不从当前时间点下的速度加速的控制。

技术方案4记载的发明，在技术方案1～3中任一项记载的车辆控制系统的基础上，所述车辆信息包括先于所述本车辆从所述汇合车道行进到所述主车道的其他车辆的汇合后的速度、汇合车道中的加速度及所述其他车辆的方向指示器的点亮状态中的至少一个。

技术方案5记载的发明，在技术方案1～4中任一项记载的车辆控制系统的基础上，所述外界信息包括先于所述本车辆从所述汇合车道行进到所述主车道的其他车辆在汇合地点附近取得的地上物信息和与从所述其他车辆观察到的周边车辆的位置相关的信息中的至少一方。

技术方案6记载的发明，在技术方案1～5中任一项记载的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备可否汇合判定部，该可否汇合判定部基于由所述信息取得部取得的与进行汇合的容易程度相关的指标值，判定所述本车辆是否能够进行向主车道的汇合，在由所述可否汇合判定部判定为不能进行汇合的情况下，所述自动驾驶控制部将开始进行向所述主车道的汇合的位置和所述本车辆的汇合车道中的加速度中的至少一方从基准值变更执行自动驾驶。

技术方案7记载的发明，在技术方案6记载的车辆控制系统的基础上，在由所述可否汇合判定部判定为不能进行汇合的情况下，所述自动驾驶控制部执行将所述本车辆从所述自动驾驶切换为手动驾驶的控制。