[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

信息取得部，其在本车辆正在向主车道汇合的汇合车道上行驶的情况下，取得与进行汇合的容易程度相关的指标值，该指标值基于与先于所述本车辆从所述汇合车道行进到所述主车道的其他车辆的动作相关的车辆信息和由所述其他车辆在汇合地点附近取得的外界信息中的至少一方评价得到；以及

自动驾驶控制部，其基于由所述信息取得部取得的指标值，执行所述本车辆的自动驾驶，

在规定时间以内未存在从所述汇合车道行进到所述主车道的其他车辆的情况下，所述信息取得部取得与进行汇合的容易程度相关的指标值，该指标值基于与进行汇合的日期、时间段或星期几相同的其他车辆的动作相关的车辆信息和由所述其他车辆在汇合地点附近取得的外界信息中的至少一方评价得到。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述自动驾驶控制部基于由所述信息取得部取得的与进行汇合的容易程度相关的指标值，调整所述本车辆的汇合时的速度。

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，

所述自动驾驶控制部进行使所述本车辆的速度从汇合时的目标速度减速、或者不从当前时间点下的速度加速的控制。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆信息包括先于所述本车辆从所述汇合车道行进到所述主车道的其他车辆的汇合后的速度、汇合车道中的加速度及所述其他车辆的方向指示器的点亮状态中的至少一个。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述外界信息包括先于所述本车辆从所述汇合车道行进到所述主车道的其他车辆在汇合地点附近取得的地上物信息和与从所述其他车辆观察到的周边车辆的位置相关的信息中的至少一方。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备可否汇合判定部，该可否汇合判定部基于由所述信息取得部取得的与进行汇合的容易程度相关的指标值，判定所述本车辆是否能够进行向主车道的汇合，

在由所述可否汇合判定部判定为不能进行汇合的情况下，所述自动驾驶控制部将开始进行向所述主车道的汇合的位置和所述本车辆的汇合车道中的加速度中的至少一方从基准值变更执行自动驾驶。

7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其中，

在由所述可否汇合判定部判定为不能进行汇合的情况下，所述自动驾驶控制部执行将所述本车辆从所述自动驾驶切换为手动驾驶的控制。

8.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：

在本车辆正在向主车道汇合的汇合车道上行驶的情况下，取得与进行汇合的容易程度相关的指标值，该指标值基于与先于所述本车辆从所述汇合车道行进到所述主车道的其他车辆的动作相关的车辆信息和由所述其他车辆在汇合地点附近取得的外界信息中的至少一方评价得到；

基于取得的所述指标值，执行所述本车辆的自动驾驶；以及

在规定时间以内未存在从所述汇合车道行进到所述主车道的其他车辆的情况下，取得与进行汇合的容易程度相关的指标值，该指标值基于与进行汇合的日期、时间段或星期几相同的其他车辆的动作相关的车辆信息和由所述其他车辆在汇合地点附近取得的外界信息中的至少一方评价得到。

9.一种存储介质，其中，

所述存储介质存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：

在本车辆正在向主车道汇合的汇合车道上行驶的情况下，取得与进行汇合的容易程度相关的指标值，该指标值基于与先于所述本车辆从所述汇合车道行进到所述主车道的其他车辆的动作相关的车辆信息和由所述其他车辆在汇合地点附近取得的外界信息中的至少一方评价得到；

基于取得的所述指标值，执行所述本车辆的自动驾驶；以及

在规定时间以内未存在从所述汇合车道行进到所述主车道的其他车辆的情况下，取得与进行汇合的容易程度相关的指标值，该指标值基于与进行汇合的日期、时间段或星期几相同的其他车辆的动作相关的车辆信息和由所述其他车辆在汇合地点附近取得的外界信息中的至少一方评价得到。