[发明专利]车辆控制装置

说明书

在本发明中，即使在未通过自动驾驶开关(22)将自动驾驶设定为开启状态时，也持续生成用于自动驾驶控制的(自动驾驶开始时间所具有的)短期轨迹(St)，该短期轨迹(St)使用由局部环境映射生成部(54)始终生成的局部环境映射信息(Iem)，因此在自动驾驶开关(22)向接通状态转移后，能够瞬时地根据持续生成的短期轨迹(St)对车辆(10)进行自动驾驶控制。

技术领域

本发明涉及一种适用于能够自动驾驶(包括自动驾驶辅助)的车辆的车辆控制装置。

背景技术

日本发明专利授权公报特许5306934号(以下称为JP5306934B。)公开了一种控制系统，该控制系统包括根据运算周期的长短而层次化的多个模块(称为行动目的生成模块。)，以便生成多个行动目的，并且该控制系统根据该多个行动目的生成模块的运算结果，通过控制模块来控制控制对象。该控制系统的具体控制对象是有腿机器人。

在该JP5306934B中，具有根据运算周期被分成三个层次的行动目的生成模块，运算周期最长的行动目的生成模块负责使所述机器人移动到目标位置，运算周期中等的行动目的生成模块负责避免所述机器人与物体接触，运算周期较短的行动目的生成模块负责使所述机器人的姿态稳定。

在这种被层次化的控制系统中，构成为以如下方式控制所述控制对象的动作，即，与运算周期长的行动目的生成模块的评价结果相比，优先反映运算周期短的行动目的生成模块的评价结果(JP5306934B之权利要求1)。

发明内容

然而，在能够自动驾驶(包括自动驾驶辅助)的车辆中，当然要在满足对于所识别出的最近的行驶环境的适应性和响应性的同时，在道路上行驶而到达目标位置，还要重视到达所述目标位置为止的乘员的舒适性、乘坐感觉，例如与模范的驾驶员驾驶车辆同样的车辆的行为变化的顺畅性。

但是，在JP5306934B中，由于是有腿机器人等原因而构成为,以优先反映运算周期短的行动目的生成模块的评价结果的方式，时时刻刻控制所述有腿机器人的动作来到达目标位置，因此，在提高控制对象的行为变化的顺畅性(乘员的乘坐舒适性)方面存在改进的余地。

本发明是考虑到上述技术问题而完成的，目的在于提供一种能够确实适用于自动驾驶车辆(也包括自动驾驶辅助车辆。)的轨迹生成处理的车辆控制装置。

本发明所涉及的车辆控制装置控制能够自动驾驶的车辆，其特征在于，具有长期轨迹生成部、短期轨迹生成部、自动驾驶开启设定部和总括控制部，其中，所述长期轨迹生成部以运算周期相对较长的长周期生成长期轨迹；所述短期轨迹生成部参照所生成的所述长期轨迹以比所述长周期短的短周期生成短期轨迹；所述自动驾驶开启设定部用于将自动驾驶设定为开启状态；所述总括控制部对所述长期轨迹生成部、所述短期轨迹生成部和所述自动驾驶开启设定部进行控制，在通过所述自动驾驶开启设定部将所述自动驾驶设定为开启状态时，所述总括控制部根据由所述长期轨迹生成部和所述短期轨迹生成部中至少由所述短期轨迹生成部生成的所述短期轨迹来控制所述车辆，在所述自动驾驶未被设定为开启状态时，由所述短期轨迹生成部持续生成所述短期轨迹。

在本发明中，在未通过自动驾驶开启设定部将自动驾驶设定为开启状态时，为自动驾驶开始时间做准备而持续生成短期轨迹。因此，在通过自动驾驶开启设定部将自动驾驶设定为开启状态时，在该开启状态时，能够根据为自动驾驶开始时间做准备而持续生成的所述短期轨迹来对车辆进行自动驾驶控制。另外，在不处于开启状态时，能够使重视乘坐感觉和舒适性而生成轨迹的长期轨迹生成部停止，因此，能够防止处理内容的浪费。

在这种情况下，优选，具有识别结果接收部和环境映射生成部，其中，所述识别结果接收部接收本车周边的外界识别信息；所述环境映射生成部接收所述外界识别信息，生成表示本车周边状况的信息，由所述环境映射生成部生成的表示所述本车周边状况的信息被连续地输入到所述短期轨迹生成部。