[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置(12)，其控制能够自动驾驶的车辆(10)，其特征在于，

具有识别结果接收部(52)、环境映射生成部、长期轨迹生成部(71)、短期轨迹生成部(73)、自动驾驶开启设定部和总括控制部(70)，其中，

所述识别结果接收部(52)接收本车周边的外界识别信息；

所述环境映射生成部接收所述外界识别信息，生成表示本车周边状况的信息；

所述长期轨迹生成部(71)以运算周期相对较长的长周期生成长期轨迹(Lt)；

所述短期轨迹生成部(73)参照所生成的所述长期轨迹(Lt)以比所述长周期短的短周期生成短期轨迹(St)；

所述自动驾驶开启设定部用于将自动驾驶设定为开启状态；

所述总括控制部(70)对所述识别结果接收部(52)、所述环境映射生成部、所述长期轨迹生成部(71)、所述短期轨迹生成部(73)和所述自动驾驶开启设定部进行控制，

由所述环境映射生成部生成的表示所述本车周边状况的信息被连续地输入到所述短期轨迹生成部(73)，

并且，所述短期轨迹生成部(73)和所述环境映射生成部还分别具有在更新生成所述信息时更新计数值的计数器，

在通过所述自动驾驶开启设定部将所述自动驾驶设定为开启状态时，所述总括控制部(70)根据由所述长期轨迹生成部(71)和所述短期轨迹生成部(73)生成的所述长期轨迹(Lt)和所述短期轨迹(St)来控制所述车辆(10)，在所述自动驾驶未被设定为开启状态时，由所述短期轨迹生成部(73)持续生成所述短期轨迹(St)，

在通过所述自动驾驶开启设定部将所述自动驾驶设定为开启状态时，所述总括控制部(70)判定各所述计数器的各计数值是否被更新，在判定为已被更新时，根据由所述长期轨迹生成部(71)和所述短期轨迹生成部(73)中的至少所述短期轨迹生成部(73)生成的所述短期轨迹(St)来控制所述车辆(10)。

2.一种车辆控制装置(12)，其控制能够自动驾驶的车辆(10)，其特征在于，

具有识别结果接收部(52)、环境映射生成部、长期轨迹生成部(71)、短期轨迹生成部(73)、自动驾驶开启设定部和总括控制部(70)，其中，

所述识别结果接收部(52)接收本车周边的外界识别信息；

所述环境映射生成部接收所述外界识别信息，生成表示本车周边状况的信息；

所述长期轨迹生成部(71)以运算周期相对较长的长周期生成长期轨迹(Lt)；

所述短期轨迹生成部(73)参照所生成的所述长期轨迹(Lt)以比所述长周期短的短周期生成短期轨迹(St)；

所述自动驾驶开启设定部用于将自动驾驶设定为开启状态；

所述总括控制部(70)对所述识别结果接收部(52)、所述环境映射生成部、所述长期轨迹生成部(71)、所述短期轨迹生成部(73)和所述自动驾驶开启设定部进行控制，

由所述环境映射生成部生成的表示所述本车周边状况的信息被连续地输入到所述短期轨迹生成部(73)，

还具有可自动驾驶告知部，该可自动驾驶告知部在由所述总括控制部(70)判断为处于可以开始自动驾驶的状况时告知能够自动驾驶，

所述短期轨迹生成部(73)和所述环境映射信息生成部分别具有计数器，所述计数器在更新生成所述信息时更新计数值，

在通过所述自动驾驶开启设定部将所述自动驾驶设定为开启状态时，所述总括控制部(70)根据由所述长期轨迹生成部(71)和所述短期轨迹生成部(73)生成的所述长期轨迹(Lt)和所述短期轨迹(St)来控制所述车辆(10)，

在所述自动驾驶未被设定为开启状态时，由所述短期轨迹生成部(73)持续生成所述短期轨迹(St)，

在通过所述自动驾驶开启设定部将所述自动驾驶设定为开启状态时，所述总括控制部(70)判定所述计数器的计数值是否被更新，在判定为已被更新时，通过所述可自动驾驶告知部告知能够进行自动驾驶，然后，在再次通过所述自动驾驶开启设定部将所述自动驾驶设定为开启状态时，根据由所述长期轨迹生成部(71)和所述短期轨迹生成部(73)中的至少该短期轨迹生成部(73)生成的所述短期轨迹(St)来控制所述车辆(10)。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置(12)，其特征在于，

表示所述本车周边状况的信息与所述短周期同步且在小于所述短周期的时间内生成。