[发明专利]停车辅助方法及停车辅助装置

说明书

本发明提供能够存储适于在自动停车时参照的停车目标位置的周围状况的停车辅助方法。停车辅助方法在向停车目标位置停车时，存储停车目标位置的周围状况，使用存储的周围状况执行自动停车，其中，包括检测周围状况的步骤(S12)、提示检测到的周围状况的步骤(S14)、接收乘员对于所提示的周围状况是否适合的合适性输入的步骤(S14)、在得到乘员认为适合的合适性输入的情况下存储周围状况的步骤(S15、S16)。

技术领域

本发明涉及执行自动停车的停车辅助方法及停车辅助装置。

背景技术

目前，已知有如下方法，一边使激光距离传感器移动一边多次测量激光距离传感器的周围环境，将每次测量的值合成，作为图像生成环境的地图(参照专利文献1)。

专利文献1：(日本)特开2005－326944号公报

然而，在向停车目标位置停车时，检测停车目标位置的周围状况，在存储用于在自动停车时参照的周围状况时，在应用专利文献1的技术的情况下，往往因停车环境而存储不适于参照的周围状况。

发明内容

鉴于上述课题，本发明的目的在于提供能够存储适于在自动停车时参照的停车目标位置的周围状况的停车辅助方法及停车辅助装置。

根据本发明一方面，提供一种停车辅助方法及停车辅助装置，在向停车目标位置停车时，存储用于在执行自动停车时参照的停车目标位置的周围状况。这时，检测停车目标位置的周围状况，向乘员提示检测到的周围状况。而且，接收乘员对于所提示的周围状况是否适合的合适性输入，在得到乘员认为适合的合适性输入的情况下，存储周围状况。

附图说明

图1是表示本发明第一实施方式的停车辅助装置之一例的框图；

图2A是表示本发明第一实施方式的停车目标位置的周边情形的概略图，

图2B是表示向停车目标位置的停车的情形的概略图；

图3是表示本发明第一实施方式的环境地图之一例的概略图；

图4A是表示比较例的停车目标位置的周边情形的概略图，图4B是表示不能正确生成环境地图的情形的概略图；

图5是用于说明本发明第一实施方式的停车辅助方法之一例的流程图；

图6是表示本发明第一实施方式的第一变形例的环境地图之一例的概略图；

图7是表示本发明第一实施方式的第二变形例的自动停车时的提示例的概略图；

图8是表示本发明第二实施方式的综合地图的生成方法之一例的概略图；

图9是表示本发明第二实施方式的综合地图的生成方法的另一例的概略图；

图10是表示本发明第二实施方式的综合地图的生成方法的又一例的概略图；

图11是表示本发明第二实施方式的综合地图之一例的概略图；

图12是用于说明本发明第二实施方式的停车辅助方法之一例的流程图。

标记说明

1：控制装置

2：周围状况传感器

2a：摄像头

2b：激光雷达

3：车辆状况传感器

3a：车轮速传感器

3b：横摆率传感器

4：输入装置

5：存储装置

6：提示装置