[发明专利]自动泊车辅助装置以及包括其的车辆

说明书

实施例的自动泊车辅助装置包括：用于检测车辆周边区域的环境的传感器部；用于显示所述车辆周边区域的图像的显示部；以及处理器，检测所述车辆周边区域中车辆能够泊车的泊车区域，在所述泊车区域内生成虚拟停车线，并控制所述显示部以显示所述虚拟停车线，若接收到用于选择所述虚拟停车线内的候选泊车空间的输入，则所述处理器将所选择的所述候选泊车空间设定为目标泊车位置，并对所述车辆进行控制以使所述车辆行驶至所述目标泊车位置。

技术领域

本发明涉及设置于车辆的自动泊车辅助装置以及包括其的车辆。

背景技术

车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可以举例有汽车。

根据所使用的引擎的分类，汽车可以有内燃机(internal combustion engine)汽车、外燃机(external combustion engine)汽车、燃气涡轮(gas turbine)汽车或电动汽车(electric vehicle)等。

电动汽车是指以电作为能源运行电动马达的汽车，其有纯电动汽车、混合动力汽车HEV、插电式混合动力汽车PHEV、氢染料电池汽车FCEV等。

最近，为了提供驾驶者、行人等的安全或便利，积极展开有针对智能汽车 (SmartVehicle)的开发。

智能汽车是融合了信息技术IT的最尖端汽车。智能汽车除了引入汽车自身的尖端系统以外，通过与智能交通系统ITS的联动而提供最佳的交通效率。

并且，积极展开有针对这样的智能汽车搭载的传感器的研究。详细而言，照相机、红外线传感器、雷达、GPS、激光雷达(Lidar)、陀螺仪等利用于智能汽车，其中，照相机作为代替人眼的作用的传感器，其占据着重要的位置。

因此，随着各种传感器和电子设备的开发，具有用于辅助用户驾驶并提高行驶安全性和便利等的驾驶行驶辅助功能的车辆受到广泛关注。

特别是，对能够自动执行驾驶者在操作中感到棘手的泊车技术的关注日趋提高。

此外，作为自动泊车技术的一例，当前有利用照相机检测停车线，并在停车线内检测出的泊车空间上执行自动泊车的技术。此时，作为通常的检测泊车空间的照相机系统有拍摄车辆的四周的环视监控(around view monitering, AVM)系统或后方照相机(rearcamera)。

此外，提出了通过对从照相机拍摄的影像进行图像分析来确认包含于影像的对象的特征并基于对象特征执行自动泊车的技术。

发明内容

发明所要解决的问题

然而，基于图像的自动泊车功能以从影像确认的停车线为基准搜索目标泊车空间，因此，存在无法在没有停车线的停车场提供自动泊车功能的问题。

因此，可以以驾驶者通过拖拉触摸或移动键触摸接口来直接在停车场设定目标泊车空间的位置的方法提供自动泊车功能，但是，额外的目标泊车空间设定过程可能对驾驶者造成不便，并且，在用户设定的目标泊车位置泊车导致停车场使用效率降低的可能性变大。

并且，基于图像的自动泊车功能可以以其他车辆为基准检测泊车空间，但是，在仅以其他车辆为基准检测目标泊车空间的过程中，未考虑行驶通道区域等，由此，在泊车以后，可能因本车辆而产生其他车辆的通行问题。

另外，在有停车线的停车场中的停车线内泊车空间停满车的情况下，停车场中没有停车线的空间也可以泊车，但是，目前的自动泊车功能存在不能检测没有停车线的允许泊车的空间的问题。

为了解决前述的问题，实施例提供一种在车辆周边区域允许泊车的区域生成虚拟停车线，并以生成的虚拟停车线为基准提供自动泊车功能的自动泊车辅助装置及包括其的车辆。

解决问题的技术方案