[发明专利]行驶路径设定方法及行驶路径设定装置

说明书

本发明提供一种能够以持续追随前行车辆等其他车辆的行驶轨迹的方式稳定行驶的行驶路径设定方法。在使用搭载于本车辆且检测在本车辆的周围行驶的其他车辆的位置的周围车辆传感器、和基于根据其他车辆的位置的历史确定的行驶轨迹设定本车辆的行驶路径的控制器的行驶路径设定方法中，算出其他车辆中的前行车辆的行驶轨迹的变动量(S6)，在前行车辆的行驶轨迹的变动量为第一阈值以上的情况下，基于与前行车辆不同的其他车辆的行驶轨迹设定本车辆的行驶路径(S7～S10)。

技术领域

本发明涉及行驶路径设定方法及行驶路径设定装置。

背景技术

为了减轻追随前行车的自动驾驶时的驾驶员的负担，分别算出在与本车辆同一车道行驶的前行车辆的行驶轨迹和在其它车道行驶的并行车辆的行驶轨迹，判定前行车辆的行驶轨迹和并行车辆的行驶轨迹是否并行。而且，提案有在判定为并行的情况下，以追随前行车辆的行驶轨迹的方式控制本车辆的技术(参照专利文献1)。

专利文献1：(日本)特开2004-322916号公报

但是，在专利文献1的技术中，例如在两轮车等前行车辆左右晃动的情况下，判定为不并行，不统一进行追随控制。另一方面，在将判定为并行的条件缓和时，成为即使前行车辆晃动也进行追随控制的行驶、本车辆也晃动而不稳定的行驶。

发明内容

鉴于上述问题点，本发明的目的在于提供一种能够以持续追随前行车辆等其他车辆的行驶轨迹的方式稳定行驶的行驶路径设定方法及行驶路径设定装置。

本发明的行驶路径设定方法及行驶路径设定装置，检测在本车辆的周围行驶的其他车辆的位置，基于根据其他车辆的位置的历史确定的行驶轨迹设定本车辆的行驶路径。其中，算出其他车辆中的前行车辆的行驶轨迹的变动量，在前行车辆的行驶轨迹的变动量为规定阈值以上的情况下，基于与前行车辆不同的其他车辆的行驶轨迹，设定本车辆的行驶路径。

根据本发明，在前行车辆的行驶轨迹晃动而不稳定的情况下，能够追随前行车辆以外的其他车辆的行驶轨迹，因此，能够提供可持续追随前行车辆等其他车辆的行驶轨迹而稳定行驶的行驶路径设定方法及行驶路径设定装置。

附图说明

图1是表示本发明实施方式的行驶路径设定装置之一例的框图；

图2是表示本发明实施方式的行驶车道之一例的概略图；

图3是用于说明本发明实施方式的其他车辆的行驶车道的判定处理之一例的概略图；

图4是用于说明本发明实施方式的前行车辆的行驶轨迹的评价处理之一例的概略图；

图5是用于说明本发明的实施方式的评价区间的设定处理之一例的概略图；

图6是用于说明本发明实施方式的本车辆的行驶路径的设定处理之一例的概略图；

图7是用于说明本发明实施方式的本车辆的行驶路径的设定处理的另一例的概略图；

图8是用于说明本发明实施方式的行驶路径设定方法之一例的流程图；

图9是用于说明本发明实施方式的第一变形例的其他车辆的行驶轨迹的评价处理之一例的概略图；

图10是用于说明本发明实施方式的第二变形例的行驶路径设定方法之一例的流程图。

标记说明

1：控制装置

2：周围车辆传感器

3：车辆信息传感器

4：车轮速传感器

5：偏航率传感器

11：移动量计算部