[发明专利]行驶路径设定方法及行驶路径设定装置有效
| 申请号： | 201680089606.4 | 申请日： | 2016-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN109789875B | 公开（公告）日： | 2020-04-14 |
| 发明（设计）人： | 植田宏寿 | 申请（专利权）人： | 日产自动车株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/165 | 分类号： | B60W30/165;B60W40/04;G01C21/26;G08G1/16 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 刘晓迪 |
| 地址： | 日本神*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 行驶 路径 设定 方法 装置 | ||
1.一种行驶路径设定方法，使用搭载于本车辆且检测在所述本车辆的周围行驶的其他车辆的位置的周围车辆传感器、和基于根据所述其他车辆的位置的历史确定的行驶轨迹设定所述本车辆的行驶路径的控制器，其特征在于，
算出表示所述其他车辆中的前行车辆的行驶轨迹的左右晃动的变动量，
在所述变动量小于第一阈值的情况下，基于所述前行车辆的行驶轨迹设定所述本车辆的行驶路径，
在所述变动量为第一阈值以上的情况下，基于与所述前行车辆不同的所述其他车辆的行驶轨迹设定所述本车辆的行驶路径。
2.如权利要求1所述的行驶路径设定方法，其特征在于，
所述变动量为所述前行车辆的行驶轨迹相对于所述前行车辆的行驶轨迹的近似直线或近似曲线的变动量。
3.如权利要求1或2所述的行驶路径设定方法，其特征在于，
在所述变动量为所述第一阈值以上的情况下，基于在所述前行车辆的前方行驶的更前行车辆的行驶轨迹设定所述本车辆的行驶路径。
4.如权利要求1或2所述的行驶路径设定方法，其特征在于，
在所述变动量为所述第一阈值以上的情况下，基于在与所述本车辆的车道不同的车道行驶的所述其他车辆的行驶轨迹，设定所述本车辆的行驶路径。
5.如权利要求1或2所述的行驶路径设定方法，其特征在于，
判定所述前行车辆是否为两轮车，
在判定所述前行车辆为两轮车的情况下，基于与所述前行车辆不同的所述其他车辆的行驶轨迹，设定所述本车辆的行驶路径。
6.一种行驶路径设定装置，其特征在于，具备：
搭载于本车辆且检测在所述本车辆的周围行驶的其他车辆的位置的周围车辆传感器；
基于根据所述其他车辆的位置的历史确定的行驶轨迹设定所述本车辆的行驶路径的控制器，
所述控制器算出表示所述其他车辆中的前行车辆的行驶轨迹的左右晃动的变动量，在所述变动量小于第一阈值的情况下，基于所述前行车辆的行驶轨迹设定所述本车辆的行驶路径，在所述变动量为第一阈值以上的情况下，基于与所述前行车辆不同的所述其他车辆的行驶轨迹，设定所述本车辆的行驶路径。
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