[发明专利]摄像系统、移动体、方法以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种摄像系统，其具备：

图像传感器；

光学部件，其配置于所述图像传感器的前方；

确定部，其确定所述光学部件的姿势；以及

第1控制部，其在所述光学部件的姿势满足预先设定的条件的情况下使所述光学部件振动；

其中，所述第1控制部通过使所述光学部件的振动频率在从第1频率阶段性地变化到第2频率后、从所述第2频率阶段性地变化到所述第1频率，由此使所述光学部件振动。

2.如权利要求1所述的摄像系统，其中，

所述第1控制部在法线向量具有铅垂方向的分量的情况下使所述光学部件振动，该法线向量朝向与从所述光学部件的与所述图像传感器相反侧的面朝向所述图像传感器的方向相反的方向。

3.如权利要求1所述的摄像系统，其中，

所述第1控制部在所述光学部件位于相比所述图像传感器靠铅垂方向下侧的情况下使所述光学部件振动。

4.如权利要求1所述的摄像系统，其中，

所述确定部还确定所述摄像系统的高度，

所述第1控制部在所述摄像系统的高度满足预先设定的条件的情况下、且在所述光学部件的姿势满足预先设定的条件的情况下使所述光学部件振动。

5.如权利要求1所述的摄像系统，其中，

所述确定部还确定所述摄像系统是否处于执行使用所述图像传感器的拍摄的过程中，

所述第1控制部在不处于执行所述拍摄的过程中的情况下、且在所述光学部件的姿势满足预先设定的条件的情况下使所述光学部件振动。

6.如权利要求1所述的摄像系统，其中，

还具备第2控制部，该第2控制部对包含所述图像传感器以及所述光学部件的摄像装置的姿势进行控制，

所述确定部还确定所述摄像系统的高度以及所述摄像系统是否处于执行使用所述图像传感器的拍摄的过程中，

所述第2控制部在所述摄像系统的高度满足预先设定的条件、且不处于执行所述拍摄的过程中的情况下将所述摄像装置的姿势控制为预先设定的姿势，

所述第1控制部在所述摄像系统的高度满足预先设定的条件、不处于执行所述拍摄的过程中、且所述光学部件的姿势满足预先设定的条件的情况下使所述光学部件振动。

7.如权利要求1所述的摄像系统，其中，

还具备安装于所述光学部件的电机械转换元件，

所述第1控制部将用于对所述光学部件的振动进行控制的控制信号供给至所述电机械转换元件。

8.如权利要求7所述的摄像系统，其中，

所述第1控制部将在电压的频率为第1频率的情况下电压的振幅为第1大小、且在电压的频率为相比所述第1频率接近所述光学部件的共振频率的第2频率的情况下电压的振幅为小于所述第1大小的第2大小的所述控制信号供给至所述电机械转换元件。

9.如权利要求8所述的摄像系统，其中，

所述第1控制部将电压的频率越是远离所述第2频率则电压的振幅越大的所述控制信号供给至所述电机械转换元件。

10.如权利要求7所述的摄像系统，其中，

所述第1控制部确定所述电机械转换元件的第1共振频率以及第2共振频率，并将基于所确定的所述第1共振频率以及所述第2共振频率的所述控制信号供给至所述电机械转换元件。

11.一种移动体，其具备权利要求1至10中任一项所述的摄像系统进行移动。

12.如权利要求11所述的移动体，其中，

所述移动体是无人飞行器。