[发明专利]出库辅助方法以及装置

说明书

一种出库辅助方法，利用使本车辆(1)沿出库路径从出库开始位置移动至目标出库位置的出库辅助控制器来执行，判定在与出库开始位置相邻的停车位(9)中是否存在相邻的停车车辆(2)，在不存在相邻的停车车辆(2)的情况下，生成包括相邻的停车位(9)的出库路径。

技术领域

本发明涉及出库辅助方法以及装置。

背景技术

作为使车辆自动从停车位置出库的系统，已知有如下的系统，即：设定出库位置，生成从停车位置至出库位置的轨迹，在该轨迹上检测出静止物即障碍物的情况下，避开障碍物，重新设定可到达出库位置的轨迹(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2013－177128号公报

发明所要解决的技术问题

在专利文献1所述的系统中，不生成与本车辆的旁边有无停车车辆对应的出库路径，出库路径的选择范围缩小。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种能够扩大出库路径的选择范围的出库辅助方法以及装置。

用于解决技术问题的技术方案

本发明判定在与出库开始位置相邻的停车位中是否存在相邻的停车车辆，在存在相邻的停车车辆的情况下，生成不包括相邻的停车位的所述出库路径，在不存在相邻的停车车辆的情况下，生成包括相邻的停车位在内的出库路径，由此，而解决上述问题。

发明的效果

根据本发明，能够扩大出库路径的的选择范围。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的停车(泊车)及出库辅助装置的结构的方框图。

图2是用于说明图1的停车及出库辅助ECU的出库辅助功能的方框图。

图3是用于说明向前出库的本车辆的出库位置的设定方法的图及表。

图4是用于说明向后出库的本车辆的出库位置的设定方法的图及表。

图5是用于说明自动设定本车辆的出库方向的方法的图。

图6是用于说明自动设定本车辆的出库方向的方法的图。

图7是表示根据至目的地的距离设定本车辆的出库位置的流程的流程图。

图8是表示根据至目的地所需要的时间设定本车辆的出库位置的流程的流程图。

图9是用于说明自动设定本车辆的出库方向的方法的图。

图10是表示操作者进行操作的遥控钥匙的图。

图11是用于说明手动设定通过远程操作而出库的本车辆的出库位置的方法的图。

图12是用于说明自动设定通过远程操作而出库的本车辆的出库位置的方法的图。

图13是用于说明自动设定通过远程操作而出库的本车辆1的出库位置的方法的图。

图14是用于说明自动设定通过远程操作而出库的本车辆1的出库位置的方法的图。

图15是用于说明自动设定通过远程操作而出库的本车辆1的出库位置的方法的图。

图16是用于说明自动设定在无人的停车场中通过远程操作而出库的本车辆的出库位置的方法的图。

图17是用于说明推定出库通路的宽度X的方法的图。

图18是用于说明对与本车辆相邻的停车车辆进行检测的方法的图。