[发明专利]驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序

权利要求书

1.一种驾驶辅助装置，其中，所述驾驶辅助装置具有：

移动预测部，其预测存在于移动体周边的物体的移动；

偏离检测部，其检测所述移动预测部对所述移动的预测发生了偏离的情况；

视线判定部，其判定所述移动体的驾驶员是否关注到所述物体；

碰撞预测部，其根据所述移动的预测，预测所述移动体与所述物体的碰撞；以及

通知判定部，其根据是否由所述偏离检测部检测到预测发生了偏离、以及是否由所述视线判定部判定为关注到所述物体，判定是否向所述驾驶员通知由所述碰撞预测部预测到所述移动体与所述物体碰撞。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述通知判定部根据由所述偏离检测部检测到预测发生了偏离的时刻以及由所述视线判定部判定为关注到所述物体的时刻，判定是否进行通知。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，

在由所述视线判定部判定为关注到所述物体的时刻比由所述偏离检测部检测到预测发生了偏离的时刻靠后的情况下，所述通知判定部判定为不进行通知。

4.根据权利要求2或3所述的驾驶辅助装置，其中，

在由所述视线判定部判定为关注到所述物体的时刻比由所述偏离检测部检测到预测发生了偏离的时刻靠前的情况下，所述通知判定部判定为进行通知。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，

所述偏离检测部在由所述移动预测部在某个时刻k预测到的所述物体在时刻k+j的位置和在与所述时刻k不同的时刻k’预测到的所述物体在所述时刻k+j的位置之间的欧几里德距离超过阈值的情况下，检测出所述移动的预测发生了偏离。

6.根据权利要求1～4中的任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，

所述偏离检测部在由所述移动预测部在某个时刻k预测到的所述物体在时刻k+j的位置和在与所述时刻k不同的时刻k’预测到的所述物体在所述时刻k+j的位置之间的马氏距离超过阈值的情况下，检测出所述移动的预测发生了偏离。

7.一种驾驶辅助方法，其中，

计算机预测存在于移动体周边的物体的移动，

计算机检测所述移动的预测发生了偏离的情况，

计算机判定所述移动体的驾驶员是否关注到所述物体，

计算机根据所述移动的预测，预测所述移动体与所述物体的碰撞，

计算机根据是否检测到所述移动的预测发生了偏离、以及是否判定为关注到所述物体，判定是否向所述驾驶员通知预测到所述移动体与所述物体碰撞。

8.一种驾驶辅助程序，其中，所述驾驶辅助程序使计算机执行以下处理：

移动预测处理，预测存在于移动体周边的物体的移动；

偏离检测处理，检测所述移动预测处理对所述移动的预测发生了偏离的情况；

视线判定处理，判定所述移动体的驾驶员是否关注到所述物体；

碰撞预测处理，根据所述移动的预测，预测所述移动体与所述物体的碰撞；以及

通知判定处理，根据是否通过所述偏离检测处理检测到预测发生了偏离、以及是否通过所述视线判定处理判定为关注到所述物体，判定是否向所述驾驶员通知通过所述碰撞预测处理预测到所述移动体与所述物体碰撞。