[发明专利]电子控制装置及其动作控制方法

权利要求书

1.一种电子控制装置，该电子控制装置至少具有两组检测单元，使用这些检测单元的信息来对对象物进行控制的控制部包括判定所述检测单元的异常的异常判定单元，在异常时用正常组来继续进行控制，所述电子控制装置的特征在于，

所述控制部对所述检测单元的一组执行控制，

所述异常判定单元为了所述执行而以相当于所述控制部的控制量运算周期的通常速度来检测异常，对剩下的组以通常速度以下的速度来检测异常，

在通常速度的所述检测单元中检测到异常的征兆的情况下，所述控制部切换至剩下的正常组并继续进行控制，

并且所述异常判定单元以通常速度来对剩下的正常组进行异常的检测，另一方面，对异常组以通常速度以下的速度来继续检测异常，

所述异常判定单元具有异常的征兆与异常确定的至少两种判定状态，

异常的征兆是最初检测到异常的意思，之后在以通常速度以下的速度继续检测到该异常的情况下判定为异常确定。

2.如权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于，

所述异常判定单元在检测到异常的征兆并判定为异常之前，在所述控制部向正常组进行了切换之后，对异常组以通常速度以下的速度来继续进行异常检测，即使在其结果是无法判定为异常的情况下，所述控制部也还对保持现状的组继续进行控制。

3.如权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于，

所述控制部在暂时切换至正常组的情况下，即使设规定时间以内该正常组中检测到异常的征兆，也不在所述规定时间以内再次实施切换，或即使设判定异常组为正常，也不在所述规定时间以内再次实施切换。

4.如权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于，

所述异常判定单元在检测到异常的征兆并判定为异常之前，在所述控制部向正常组进行了切换之后，对异常组以通常速度以下的速度来继续进行异常检测，在其结果是无法判定为异常的情况下，且在所述两组检测单元的输出值的偏差为规定值以下的情况下，所述控制部再次切换并进行控制。

5.如权利要求1至4的任一项所述的电子控制装置，其特征在于，

所述控制部控制电动助力转向装置的电动机，所述检测单元为检测所述电动机的旋转角的旋转角传感器。

6.如权利要求1至4的任一项所述的电子控制装置，其特征在于，

具有两组驱动所述对象物的输出电路，在所述输出电路中分别具备一个所述检测单元，所述控制部在从一个所述检测单元向另一个所述检测单元进行了切换的情况下，也几乎同时将所述输出电路由一组向另一组进行切换。

7.如权利要求6所述的电子控制装置，其特征在于，

所述控制部控制电动助力转向装置的电动机，所述检测单元为检测所述电动机的旋转角的旋转角传感器。

8.一种电子控制装置的动作控制方法，所述电子控制装置具有至少包含两组传感器的检测单元，使用这些检测单元的信息来对对象物进行控制的控制部包括判定所述检测单元的异常的异常判定单元，在异常时用正常组来继续进行控制，所述电子控制装置的动作控制方法的特征在于，

所述异常判定单元构成于CPU的内部，

所述电子控制装置的动作控制方法包含：

第1步骤，在该第1步骤中，以相当于所述控制部的控制量运算周期的通常速度来对所述两组检测单元中被选择的组的检测单元A的异常进行检测；

第2步骤，在该第2步骤中，若所述检测单元A的异常次数为规定次数以上，则确定为所述检测单元A发生异常；

第3步骤，在该第3步骤中，以通常速度以下的速度来对剩下的组的检测单元B的异常进行检测；

第4步骤，在该第4步骤中，若所述检测单元B的异常次数为规定次数以上，则确定为所述检测单元B发生异常；以及

第5步骤，在该第5步骤中，基于所述第1步骤至第4步骤中的异常检测及异常确定的判定结果，在被用于控制的检测单元A正进行异常检测或异常确定、剩下的组的检测单元B既未进行异常检测也未进行异常确定的情况下，将被用于控制的检测单元由所述检测单元A切换为所述检测单元B。