[发明专利]具备波动齿轮减速器的旋转致动器

说明书

旋转致动器(1)具有：1台电动机(2)、对称地配置于该电动机两侧的2台波动齿轮减速器(3、4)、以及1根输出轴(5)。电动机(2)的输出旋转通过2台波动齿轮减速器(3、4)而以相同的减速比进行减速并，从1根输出轴(5)输出至负载侧。第1、第2波动齿轮减速器(3、4)的第1、第2外齿轮(32、42)被弯曲变形为相位错开90°的椭圆形状，且与第1、第2内齿轮(33、44)啮合。在输出轴(5)中，被传递至该输出轴(5)的第1、第2波动齿轮减速器(3、4)的角度传递误差相互抵消而降低。将降低了角度传递误差的减速输出旋转从输出轴(5)输送至负载侧。

技术领域

本发明涉及一种旋转致动器，其具备通过1台电动机而被驱动的2台波动齿轮减速器。

背景技术

如专利文献1、2中所提出的那样，采用波动齿轮减速器的旋转致动器通常由1台电动机和1台波动齿轮减速器构成。在专利文献1所公开的减速器单元中，构成为：将1台电动机和1台杯型波动齿轮减速器串联连结的构造。在专利文献2所公开的致动器中，构成为：1台中空电动机和1台礼帽型波动齿轮减速器串联连结的构造。

对此，专利文献3中提出有一种致动器，该致动器具备通过1台电动机而被驱动的2台杯型或礼帽型的波动齿轮装置。在该致动器中，具备2根输出轴，能够从各输出轴输出：以不同的减速比而被减速了的旋转。

专利文献1：日本特开2007-321879号公报

专利文献2：日本特许第4833028号公报

专利文献3：日本特开平10-311385号公报

发明内容

在上述致动器所使用的波动齿轮减速器中，通常，柔性的外齿轮通过波动发生器而被弯曲变形为椭圆形状，在圆周方向的2处与刚性的内齿轮啮合。如果利用电动机而使波动发生器旋转，则两齿轮的啮合位置在圆周方向上移动，每当波动发生器转1圈时，利用两齿轮的齿数差值，在两齿轮之间产生相对旋转。在被弯曲变形成椭圆形状的外齿轮，其圆周方向的各部分伴随着波动发生器的旋转而在半径方向上以恒定的振幅进行反复弯曲。在这样的外齿轮产生的波动运动是随着波动发生器转1圈而发生2个周期的振动。

在波动齿轮减速器中，因为两齿轮的齿部的加工误差、波动发生器以及两齿轮的偏心、倾斜等组装误差等而产生角度传递误差。在外齿轮弯曲变形为椭圆状的波动齿轮减速器中，表示角度传递误差的振动分量中包含有波动发生器每转1圈而产生的2个周期的振动分量，该2次振动分量大于其他次数的振动分量。这样的振动分量会引起与组装有波动齿轮减速器的装置之间的共振，从而成为驱动系统例如输送系统的定位不准等的原因。另外，在要求高精度运动轨迹的用途中，有时这样的振动分量就会成为问题的原因，从而无法实现：能够维持达到所需水准的精度的驱动。

本发明的课题就是鉴于上述这些方面而提供一种旋转致动器，该旋转致动器具备：能够抑制波动发生器每转1圈而在2个周期产生的角度传递误差分量的波动齿轮减速器。

本发明的具备波动齿轮减速器的旋转致动器具有：1台电动机；以及2台波动齿轮减速器，其以相同的减速比来对所述电动机的输出旋转进行减速，并从1根输出轴输出至负载侧。在各个波动齿轮减速器中，柔性的外齿轮通过波动发生器而弯曲变形为椭圆形状，该外齿轮与刚性的内齿轮在局部啮合。波动发生器是被输入电动机的输出旋转的旋转输入部件，外齿轮以及内齿轮中的一方是将减速旋转输出至输出轴的旋转输出部件，外齿轮以及内齿轮中的另一方是以不旋转的方式而被固定的固定侧部件。另外，一方的波动齿轮减速器的外齿轮的椭圆形状、和另一方的波动齿轮减速器的外齿轮的椭圆形状之间相位错开90°。