[发明专利]具备波动齿轮减速器的旋转致动器

权利要求书

1.一种旋转致动器，其具有：

1台电动机；以及

2台波动齿轮减速器，其以相同的减速比来对所述电动机的输出旋转进行减速，并从1根输出轴输出至负载侧，

在各个所述波动齿轮减速器中，柔性的外齿轮通过波动发生器而被弯曲变形为椭圆形状，该外齿轮与刚性的内齿轮在局部啮合，所述波动发生器是：被输入所述电动机的输出旋转的旋转输入部件，所述外齿轮以及所述内齿轮中的一方是：将减速旋转输出至所述输出轴的旋转输出部件，所述外齿轮以及所述内齿轮中的另一方是：以不旋转的方式而固定于壳体的固定侧部件，

关于一方的所述波动齿轮减速器的所述外齿轮的椭圆形状、和另一方的所述波动齿轮减速器的所述外齿轮的椭圆形状，相位错开90°，

所述电动机具备：对在其中心轴线的方向贯穿延伸的电动机中空部进行规定的中空电动机轴，

如果将2台所述波动齿轮减速器称作第1、第2波动齿轮减速器，将所述第1波动齿轮减速器的所述波动发生器、所述外齿轮以及所述内齿轮称作第1波动发生器、第1外齿轮以及第1内齿轮，将所述第2波动齿轮减速器的所述波动发生器、所述外齿轮以及所述内齿轮称作第2波动发生器、第2外齿轮以及第2内齿轮，

则相对于所述电动机而在该电动机的中心轴线的方向的一方的第1侧来配置所述第1波动齿轮减速器；在所述中心轴线的方向的另一方的第2侧，以相对于所述第1波动齿轮减速器而呈左右对称的状态来配置所述第2波动齿轮减速器，

所述输出轴贯穿所述电动机中空部而延伸，该输出轴具备：从所述电动机中空部向所述第1侧突出的第1输出轴端部、以及从所述电动机中空部向所述第2侧突出的第2输出轴端部，

所述第1波动发生器同轴地连结于所述中空电动机轴的一方的第1电动机轴端部，所述第2波动发生器同轴地连结于所述中空电动机轴的另一方的第2电动机轴端部，

所述第1波动齿轮减速器的所述旋转输出部件以一体旋转的方式连结于所述第1输出轴端部，

所述第2波动齿轮减速器的所述旋转输出部件以一体旋转的方式连结于所述第2输出轴端部。

2.根据权利要求1所述的旋转致动器，其中，

所述第1波动发生器具备：同轴地固定于所述第1电动机轴端部的刚性的第1插塞、以及安装于在所述第1插塞的外周面形成的第1椭圆状外周面和所述第1外齿轮的内周面之间的第1波动发生器轴承，

所述第2波动发生器具备：同轴地固定于所述第2电动机轴端部的刚性的第2插塞、以及安装于在所述第2插塞的外周面形成的第2椭圆状外周面和所述第2外齿轮的内周面之间的第2波动发生器轴承，

所述第1椭圆状外周面和所述第2椭圆状外周面为相同形状，

以使得所述第1、第2椭圆状外周面成为绕所述中心轴线而相位错开90°的状态的方式，将所述第1、第2插塞固定于所述中空电动机轴。

3.根据权利要求2所述的旋转致动器，其中，

所述第1波动齿轮减速器具备：用于将所述第1内齿轮和所述第1外齿轮以能够相对旋转的状态进行支承的第1轴承，

所述第2波动齿轮减速器具备：用于将所述第2内齿轮和所述第2外齿轮以能够相对旋转的状态进行支承的第2轴承，

所述第1输出轴端部通过所述第1轴承被支承，所述第2输出轴端部通过所述第2轴承被支承。