[发明专利]调整图像焦点的方法和系统

说明书

系统和方法用于处理由承载在可移动平台上的成像系统捕捉的图像数据。基于成像系统的空间配置，获得与由所述成像系统捕捉的第一图像帧中的一个或多个物体分别对应的深度信息。至少基于所述一个或多个物体的相应深度信息，计算与所述第一图像帧中的所述一个或多个物体中的第一物体相关联的一个或多个渲染参数。使用所述一个或多个渲染参数渲染基于所述第一图像帧的处理后的图像。处理后的图像帧包括相对于所述第一物体的对焦区域和失焦区域。

技术领域

所公开的实施例总体上涉及图像处理，并且更具体地但非排他地，涉及调整由可移动平台捕捉的图像的图像焦点。

背景技术

诸如无人机(UAV)的可移动平台可以用于执行针对军事和民用应用的监视、侦察和勘探任务。可移动平台可以携带被配置为执行特定功能的负载。例如，负载可以包括用于捕捉周围环境的图像数据的成像装置，用于创建周围环境中的物体的图像内容(例如，图像或视频)。重要的是，成功且有效地处理图像数据以获得各种艺术效果。

发明内容

需要针对装置的系统和方法，所述装置处理图像数据以实现选择性聚焦效果(例如，选择性景深效果)。这样的系统和方法可选地补充或替换用于图像处理的常规方法。通过使用与成像系统相关联的一个或多个传感器获得成像系统的空间配置，可以使用空间配置有效且准确地确定由成像系统捕捉的图像的深度信息。通过使用基于深度信息确定的一个或多个渲染参数渲染图像，本申请的一些实施例可以调整图像的焦点。可以基于来自与成像系统相关联的一个或多个传感器的传感器数据来获得成像系统的空间配置。另外，本文公开的图像处理技术可以是在可移动平台沿路径移动并捕捉图像之后或实时地执行的。此外，图像处理技术可以在可移动平台上执行或者在远离可移动平台处执行。

根据一些实施例，一种图像处理方法包括：基于成像系统的空间配置，获得与由所述成像系统捕捉的第一图像帧中的一个或多个物体分别对应的深度信息。至少基于所述一个或多个物体的相应深度信息，计算与所述第一图像帧中的所述一个或多个物体中的第一物体相关联的一个或多个渲染参数。使用所述一个或多个渲染参数渲染所述第一图像帧，以获得处理后的图像帧。处理后的图像帧包括相对于所述第一物体的对焦区域和失焦区域。

根据一些实施例，一种无人机(UAV)可以包括：推进系统、一个或多个传感器、成像系统以及与推进系统、一个或多个传感器和成像装置耦合的一个或多个处理器。所述一个或多个处理器被配置用于执行上述方法的操作。根据一些实施例，一种系统可以包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个程序。所述一个或多个程序存储在存储器中并配置为由一个或多个处理器执行。所述一个或多个程序包括用于执行上述方法的操作的指令。根据一些实施例，非暂时性计算机可读存储介质已经在其中存储了指令，所述指令在由电子装置执行时使电子装置执行上述方法的操作。

附图说明

图1示出了根据一些实施例的可移动平台环境。

图2A示出了根据一些实施例的可移动平台。

图2B示出了根据实施例的可移动平台的示例性载体。

图2C示出了根据一些实施例的可移动平台的示例性感测系统。

图3A示出了根据一些实施例的当成像系统处于不同空间配置时使用可移动平台的成像系统捕捉一个或多个图像帧的图。

图3B示出了根据一些实施例的处理一个或多个图像帧以获得深度图的图。

图4A是示出根据一些实施例的用户与图像帧的用于调整图像焦点的交互的示例图。

图4B示出了根据一些实施例的用于确定图像帧内的多个层的渲染参数的示例图。

图5示出了根据一些实施例的具有调整后的图像焦点的渲染图像帧的示例图。

图6A是示出根据一些实施例的用户与图像帧的用于调整图像焦点的交互的示例图。