[发明专利]调节车辆重心高度估计值的方法

说明书

本发明涉及用于调节车辆的估计的HCOG值的方法。该方法包括基于取决于HCOG值的参数和与HCOG值无关的参数同时进行的计算。该方法进一步包括与HCOG值有关的参数的调节。

技术领域

本发明涉及一种根据车辆的载荷来调整或调节车辆的重心高度(HCOG)的估计值的方法。特别地，本方法包括在制动时段期间对负载转移(load transfer)的两个同时进行的确定(concomitant determinations)。这两个同时进行的确定中的一个仅取决于车辆的特性，而另一个考虑了与重心高度有关的可变参数。然后，调节所述可变参数，以最小化根据所述两个同时进行的确定而确定的值之间的差值。因此，本方法特别适合于工业车辆，例如卡车、长途卡车和重型车辆，但本发明可实施在各种其它的车辆中，例如轿车或娱乐车辆。本发明还包括适于根据下文所述的方法来调节HCOG估计值的系统以及配备有这种系统的车辆。

背景技术

HCOG值是车辆的关键参数，尤其是用于车辆的动态控制功能的关键参数。该动态控制功能包括自动检测车辆的异常轨迹并修正其行为的ESC功能。该动态控制功能还包括检测并防止工业车辆的翻滚。通常根据车辆的质量和/或重心高度来校准动态控制功能。由于车辆的质量和/或重心未必在各次行驶之间是恒定的，所以，需要用每次行驶时的实际HCOG值来更新动态控制功能，以避免动态控制功能的不充分激活。使用多种方法来确定车辆的HCOG值。这些方法中的一些是基于车轮的滑移率，例如WO2011036511中所描述的。其它方法基于车辆的横摆速度，例如EP1749722中。这些方法中的每个方法均允许计算HCOG的估计值。然而，这样的计算一般需要在动态控制系统内实施之前收集统计上相关的足够数据。因此，在动态控制功能符合实际运行状况之前需要一定的时间段，在该时间段期间，车辆的动态控制功能可能被不适当地激活。

因此，本发明的目的是克服此缺陷。

发明内容

本方法的目的是快速调节车辆的HCOG估计值。为此，根据两种不同的方式来计算施加在前轮处的法向力与施加在后轮处的法向力之间的差值，所述两种方式中的每一个涉及不同的参数。一种计算方式仅涉及与重心高度无关的参数，而另一种计算方式包括与重心高度有关的可变参数。这两个计算在制动时段期间同时进行。因此，能够比较通过这两种计算方式获得的值，并且可以正确地调节与重心高度有关的所述可变参数。

因此，本发明的方法包括以下关键步骤：

a)在制动时段期间，确定车轮的滑移率，

b)在此制动时段期间，使用与HCOG值无关的车辆特性来确定与施加在前轮处的法向力和施加在车辆的后轮处的法向力之间的差值相对应的参考值ΔNref，

c)同时，使用与HCOG值有关的可变参数来确定施加在前轮处的法向力和施加在后轮处的法向力之间的差值ΔN，

d)将在步骤b)中确定的ΔNref值与在步骤c)中确定的ΔN值进行比较，

e)可选地，以使ΔN值逼近ΔNref值的方式调节与HCOG值有关的所述可变参数，以及

f)调节将被所述车辆的动态控制功能考虑的HCOG值。

本方法可进一步包括步骤e’)，该步骤e’包括在同一制动时段期间重复步骤d)和步骤e)一次或多次。

替代地或另外，本方法可包括步骤e”)，该步骤e”包括在同一制动时段期间重复步骤a)、b)、c)、d)和e)一次或多次。

在步骤a)中，可使用任何已知的方法确定车轮的滑移率。车轮的旋转优选由已存在于车辆上的车轮旋转传感器确定。车辆的绝对速度也可由已用于车辆的其它功能的传感器确定。可以对一组或多组车轮确定平均滑移率。例如，对于具有两个轮轴的车辆，与后轮的平均滑移率分开地确定前轮的平均滑移率。因此，在步骤a)中，确定车轮的滑移率包括确定前轮的滑移率和确定后轮的滑移率。