[发明专利]调节车辆重心高度估计值的方法

权利要求书

1.一种用于调节车辆V的估计的HCOG值的方法，所述车辆V包括前轮轴和后轮轴，所述方法包括以下步骤：

a)在制动时段期间，确定前轮轴的车轮的滑移率(RF)和后轮轴的车轮的滑移率(RR)，

b)根据在步骤a)中确定的滑移率(RF)和(RR)，使用与所述HCOG值无关的参数来导出与施加到所述前轮轴的车轮的法向力(NF)和施加到所述后轮轴的车轮的法向力(NR)之间的差值相对应的参考值(ΔNref)，

c)使用与重心高度有关的可变参数(YG)来确定施加到所述前轮轴的车轮的法向力和施加到所述后轮轴的车轮的法向力之间的差值(ΔN)，

d)将在步骤c)中确定的(ΔN)与在步骤b)中确定的(ΔNref)进行比较，

e)如果必要，调节所述可变参数(YG)，

f)根据在步骤e)中确定的(YG)调节所述HCOG值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述滑移率(RF)和(RR)是通过传感器确定的。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述滑移率(RF)和(RR)是根据通用公式(1)确定的：

(1)

其中

(R)表示给定车轮(W)的滑移率，

(VS)表示所述车辆(V)的直线速度，

(WS)表示所述车轮(W)的直线速度。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，步骤b)包括以下步骤：

b1)确定所述前轮轴的车轮的附着系数(AF)和所述后轮轴的车轮的附着系数(AR)，

b2)确定所述前轮轴的车轮的切向力(TF)和所述后轮轴的车轮的切向力(TR)，

b3)从步骤b1)和步骤b2)导出所述前轮轴的车轮的法向力(NF)和所述后轮轴的车轮的法向力(NR)。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述附着系数(AF)、(AR)是在步骤b1)中根据将车轮的滑移率与车轮的附着系数相关联的至少一个预先建立的曲线而确定的。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述切向力(TF)、(TR)是在步骤b2)中根据公式(3a)和公式(3b)而确定的：

(3a)

(3b)

其中

(Q)表示制动因数，

(KF)和(KR)分别表示前轮处的制动压力和后轮处的制动压力，

(Wrad)表示所考虑的车轮(W)的半径。

7.根据权利要求4至6中的任一项所述的方法，其中，所述法向力(NF)、(NR)是在步骤b3)中根据公式(2a)和公式(2b)而导出的：

(2a)

(2b)

其中

(AF)、(AR)表示在步骤b1)中确定的附着系数，

(TF)、(TR)表示在步骤b2)中确定的切向力，并且

(NF)、(NR)分别表示前轮处的法向力和后轮处的法向力。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，步骤c)中提及的差值(ΔN)是根据公式(4)确定的：

(4)

其中

(YG)是与车辆的重心高度有关的可变参数，

(D)是前轮轴和后轮轴分开的距离，并且其中

(B)表示施加到所述车辆的车轮的总制动力矩，且由公式(5)定义：

(5)B＝Q(KF+KR)

其中，(B)、(Q)、(KF)和(KR)具有与上文相同的含义。

9.一种用于调节车辆的重心高度的系统，所述系统包括计算单元(CE)，其特征在于，所述计算单元(CE)从所述车辆的一个或多个传感器(SE)以及只读存储器(ME)接收数据，其中，所述计算单元(CE)根据权利要求1至9中的任一项所述的方法对所述数据进行计算，并且其中，所述计算单元(CE)向所述动态控制系统提供指令，以将所述HCOG值增加或减小一定的量。

10.一种车辆，所述车辆配备有根据权利要求9所述的系统，或配备有被设计成调节所述车辆的重心高度的类似系统，其中，根据权利要求1至8中所述的方法调节所估计的HCOG值。