[发明专利]使用行扫描仪处理点云数据的方法和系统

说明书

本文描述的是使用行扫描仪处理点云数据的方法和系统。一个实施例采用方法的形式，该方法包括：接收表示物体的3D点云；使用一个或多个行扫描仪来识别该物体的一个或多个相应的外边界；以及基于该点云中的点确定该物体的尺寸，其中该点云中的用于确定该物体的尺寸的点中的每个点在每个所识别的外边界处或在每个所识别的外边界内。

本发明的背景

三维(3D)点云可用于确定各种物体的尺寸。在移动货物的情况下，点云可以捕获运动中的货物和货运车辆。可以通过停止货运车辆并且卸下货物来改善货物的尺寸；然而，这导致移动货物的延迟。

因此，需要使用行扫描仪(line scanner)处理点云数据的方法和系统。

附图的几个视图的简要说明

附图(其中类同的附图标记在全部单独的视图中表示相同的或功能类似的要素)连同下面的详细描述被纳入于此并形成说明书的一部分，并用来进一步阐述包括所要求保护的发明的构思的实施例，以及解释那些实施例的各种原理和优势。

图1描绘了根据一些实施例的第一示例方法。

图2描绘了根据一些实施例的第二示例方法。

图3描绘了根据一些实施例的示例计算机处理系统的框图。

图4描绘了根据一些实施例的示例系统的框图。

图5A描绘了根据一些实施例的第一示例场景的概览。

图5B描绘了根据一些实施例的第二示例场景的概览。

图6描绘了根据一些实施例的示例行扫描仪的视图。

图7描绘了根据一些实施例的多个行扫描仪的第一示例配置。

图8描绘了根据一些实施例的多个行扫描仪的第二示例配置。

本领域技术人员将理解附图中的要素出于简化和清楚而示出，并且不一定按比例绘制。例如，附图中的要素中的一些要素的尺寸可相对于其他要素被放大以帮助改善对本发明实施例的理解。

已在附图中通过常规符号在适当位置对装置和方法构成进行了表示，所述表示仅示出与理解本发明的实施例有关的那些特定细节以免因得益于本文的描述对本领域技术人员显而易见的细节而混淆本公开。

具体实施方式

一个实施例采用方法的形式，该方法包括接收表示具有装载的货物的货运车辆的3D(三维)点云；使用至少一个行扫描仪，所述至少一个行扫描仪被取向为在垂直平面中扫描并且被定位以识别所述装载的货物的下边界；以及基于所述点云中的点确定所述装载的货物的尺寸，其中所述点云中的用于确定所述装载的货物的尺寸的点中的每个点在所识别的下边界处或在所识别的下边界的上方。

另一个实施例采用系统的形式，该系统包括通信接口、处理器和数据存储装置，该数据存储装置包含可由处理器执行以用于执行至少前一段中描述的功能的指令。

在至少一个实施例中，所述至少一个行扫描仪包括至少一个LIDAR(光检测和测距)行扫描仪。

在至少一个实施例中，所述行扫描仪被附接到固定结构，使得所述行扫描仪可以捕获装载的货物的最底部部分。

在至少一个实施例中，所述至少一个行扫描仪被取向为在所述垂直平面中在水平以下的第一角度和水平以上的第二角度之间扫描，被定位成使得所述行扫描仪可以捕获装载的货物的最底部部分。

在至少一个实施例中，所述至少一个行扫描仪是一个行扫描仪。

在至少一个实施例中，所述至少一个行扫描仪包括两个行扫描仪，所述两个行扫描仪定位在所述装载的货物的基本上相对侧上，被定位成使得所述行扫描仪可以捕获装载的货物的最底部部分。

在至少一个实施例中，所述下边界是低点。