[发明专利]使用行扫描仪处理点云数据的方法和系统

权利要求书

1.一种方法，包括：

接收表示具有装载的货物的货运车辆的3D点云；

使用至少一个行扫描仪，所述至少一个行扫描仪被取向为在垂直平面中扫描并且被定位以识别所述装载的货物的下边界；以及

基于所述点云中的点确定所述装载的货物的尺寸，其中所述点云中的用于确定所述装载的货物的尺寸的点中的每个点在所识别的下边界处或在所识别的下边界的上方。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个行扫描仪包括至少一个LIDAR(光检测和测距)行扫描仪。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述行扫描仪被附接到固定结构。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个行扫描仪被取向为在所述垂直平面中在水平以下的第一角度和水平以上的第二角度之间扫描。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个行扫描仪是一个行扫描仪。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个行扫描仪包括两个行扫描仪，所述两个行扫描仪定位在所述装载的货物的基本上相对侧上。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述下边界是低点。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述下边界是下轮廓，其中识别所述装载的货物的下边界进一步基于关于所述货运车辆和所述装载的货物中的一者或两者的定位信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其中响应于检测到触发事件，执行使用所述至少一个行扫描仪来识别所述装载的货物的下边界。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述触发事件包括从运动传感器接收指示。

11.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述点云中的点来确定所述装载的货物的尺寸包括：

至少部分地通过从所接收的点云移除低于所识别的下边界的所有点来生成减少的点云；以及

使用所述减少的点云确定所述装载的货物的尺寸。

12.根据权利要求1所述的方法，进一步包括使用至少一个上边界行扫描仪，所述上边界行扫描仪被取向为在垂直平面中扫描以识别所述装载的货物的上边界，

其中，基于所述点云中的点来确定所述装载的货物的尺寸包括基于所述点云中的在所识别的下边界上方并且不在所识别的上边界上方的点来确定所述装载的货物的尺寸。

13.根据权利要求1所述的方法，进一步包括使用至少一个侧边界行扫描仪，所述侧边界行扫描仪被取向为在水平平面中扫描以识别所述装载的货物的侧边界，

其中，基于所述点云中的在所识别的下边界上方的点来确定所述装载的货物的尺寸包括基于所述点云中的在所识别的下边界上方并且在所识别的侧边界内的点来确定所述装载的货物的尺寸。

14.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述至少一个行扫描仪来识别所述装载的货物的下边界包括在扫描上限和扫描下限之间操作所述至少一个行扫描仪。

15.根据权利要求14所述的方法，其中所述扫描上限和所述扫描下限中的至少一个是可配置的。

16.根据权利要求14所述的方法，进一步包括基于所述3D点云的最大高度设置所述扫描上限。

17.根据权利要求14所述的方法，进一步包括基于所述3D点云的最小高度设置所述扫描下限。

18.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述至少一个行扫描仪来识别所述装载的货物的下边界包括在扫描上限以下操作所述至少一个行扫描仪。