[发明专利]自主停靠系统

说明书

一种用于车辆的自主停靠系统，包括具有指令的控制系统，所述指令包括用于接收实施自主停靠例程的请求的步骤。计算车辆速度和离合器位置。命令离合器位置控制器维持所述计算的离合器位置。当跨离合器传递实际扭矩量时，迭代地检测所述实际扭矩量。命令车辆速度控制机构维持所述计算的车辆速度，并且迭代地检测实际车辆速度。当将所述命令的车辆速度与所述检测的实际车辆速度进行比较指示所述检测的实际车辆速度低于速度阈值时，并且当跨所述离合器传递的所述实际扭矩量超过扭矩阈值时，所述控制系统命令车辆速度增大。

技术领域

本申请涉及通过电控变速器自动控制卡车运动的系统和方法。

背景技术

典型的卡车和拖车支持方案包括接近装载码头以装载和卸载拖车。操作员必须判断拖车到装载码头的距离，并小心地使拖车“触摸”装载码头，以免损坏码头或拖车。然而，操作员是效率驱动的，并且迅速接近装载码头并且然后撞上码头是该领域的常规做法。硬碰撞最终会使拖车或装载码头的金属和混凝土部件疲劳，从而导致弯曲或断裂。这种拖车对装载码头的撞击由驾驶员控制。

类似地，当将基于第五轮的拖拉机联接到主销拖车时，问题出现了。使拖车下方的拖拉机的第五轮倒退，并轻轻将主销推入第五轮锁定机构，这已成惯例。当拖拉机和拖车两者轻轻地“敲击”在一起而没有撞击主销时，这项任务是成功的。撞击损坏锁定机构或主销本身。然而，轻轻地“敲击”始终提供高品质的拖拉机-拖车联接。相反地，当使拖车解除联接时，非常期望有一个平滑且稳定的过程，一个没有扭矩暂变或加速的过程。

车辆操作的一部分涉及将车辆定位成至少靠近目标，或者更好地，“固定触摸”目标，如停靠码头。问题有至少两部分：

a)为了避免过于猛烈地接触物体，车辆将必须非常缓慢地移动，直到完成初始接触。然而，定位策略可能从5米或更远处开始，这意味着所述操作将花费不可接受的时间量。

b)为了解决时间问题，快速移动是可能的。新问题出现了，车辆与装载码头的接触是突然的，至少导致驾驶员不满，可能导致车辆或装载码头的损坏。

要解决的问题是将车辆移动到目标位置，而不花费“太多时间”或“足够猛烈”地接触它以导致操作员对功能质量的不满或损失。

发明内容

本文公开的方法克服了上述缺点并且通过以下方法提升了本领域

一种自主停靠系统，包括包括计算机控制的变速器系统的车辆。至少一个感测机构在所述车辆上。至少一个应答器在停靠目标上。控制系统包括处理器、有形存储器装置以及存储在所述有形存储器装置中的处理器可执行指令。所述指令包括用于计算所述至少一个感测机构与所述至少一个应答器之间的连接距离的步骤。并且所述指令包括用于控制所述变速器系统以便使车辆速度自主地斜变从而将所述车辆与所述停靠目标连接的步骤。

在附加方面，自主停靠例程包括控制所述变速器系统使车辆速度自主地向上和向下斜变以便将所述车辆与所述停靠目标连接。所述车辆可以是包括后保险杠的拖拉机拖车或卡车。所述停靠目标可以是装载区或卸载区，并且所述控制系统将所述后保险杠邻近所述停靠目标对齐。

所述连接距离可以包括接近距离，并且所述控制系统可以沿着所述连接距离使车辆速度自主地向上斜变，并且当遇到所述接近距离时，所述控制系统可以使车辆速度自主地向下斜变。

所述控制系统可以自主地感测停止车辆状况并且使车辆节气门斜变以克服所述停止车辆状况。可以将定时因数应用到所述节气门斜变。当所述停止状况在所述定时因数的极限内未被克服时，所述控制系统可以自主地实施停车状况或空档状况。