[发明专利]自主停靠系统

权利要求书

1.一种自主停靠系统，包括：

车辆，其包括可由处理器控制的变速器系统，所述变速器系统包括可选择的档位；

所述车辆上的至少一个传感器或收发器；

停靠目标上的至少一个应答器；

控制系统，其包括处理器、有形存储器装置以及存储在所述有形存储器装置中的处理器可执行指令，所述处理器可执行指令配置成当被处理器执行时实施以下自主停靠过程的步骤：

计算所述至少一个传感器或收发器与所述至少一个应答器之间的连接距离；以及

控制所述变速器系统以便自主地改变可选择的档位中的一个或多个档位从而使车辆速度斜变并且穿过连接距离，从而将所述车辆与所述停靠目标连接。

2.根据权利要求1所述的自主停靠系统，其中控制所述变速器系统以便自主地改变可选择的档位中的一个或多个档位从而使车辆速度斜变还包括：选择性地使车辆速度自主地向上和向下斜变以便将所述车辆与所述停靠目标连接。

3.根据权利要求1所述的自主停靠系统，其中所述传感器或收发器包括全球定位系统(GPS)、实时运动系统(RTK)、射频系统(RF装置)或车载雷达(VORAD)中的一个。

4.根据权利要求1所述的自主停靠系统，其中所述车辆是包括第五轮的拖拉机，其中所述停靠目标是包括主销的拖车，并且其中所述控制系统将所述拖拉机的所述第五轮与所述拖车的所述主销连接。

5.根据权利要求1所述的自主停靠系统，其中所述车辆是包括后保险杠的拖拉机拖车或卡车，其中所述停靠目标是装载区或卸载区，并且其中所述控制系统将所述后保险杠邻近所述停靠目标对齐。

6.根据权利要求1所述的自主停靠系统，其中所述连接距离包括接近距离，其中控制所述变速器系统以使车辆速度斜变还包括：

车辆速度沿着所述连接距离向上的第一次斜变，和

当遇到所述接近距离时，车辆速度向下的第二次斜变。

7.根据权利要求1或6所述的自主停靠系统，其中所述控制系统被配置成自主地感测停止车辆状况并且使车辆节气门斜变以克服所述停止车辆状况。

8.根据权利要求7所述的自主停靠系统，其中所述控制系统对所述车辆的节气门斜变应用定时因数，并且当所述处理器检测到停止车辆状况在所述定时因数的极限内未被克服时，所述控制系统自主地实施停车状况或空档状况。

9.根据权利要求7所述的自主停靠系统，其中所述控制系统对所述节气门斜变应用定时因数，并且当所述停止车辆状况在所述定时因数的极限内未被克服时，所述控制系统自主地实施空档状况。

10.根据权利要求1所述的自主停靠系统，其中：

所述车辆包括至少两个传感器或收发器和至少两个轴，至少两个轴中的每个轴包括对应第一端和对应第二端，

所述至少两个传感器或收发器中的第一个位于第一轴的第一端上，

所述至少两个传感器或收发器中的第二个位于所述第一轴的第二端上，并且

所述停靠目标包括间隔开一定应答器距离的至少两个应答器。

11.根据权利要求10所述的自主停靠系统，其中所述控制系统应用三角测量技术来确定所述车辆与所述停靠目标对齐的轨迹。

12.根据权利要求11所述的自主停靠系统，其中所述控制系统迭代地更新所述轨迹。

13.根据权利要求10所述的自主停靠系统，其中所述控制系统应用三角测量技术来确定所述连接距离。

14.根据权利要求11所述的自主停靠系统，其中所述控制系统迭代地重新计算所述连接距离。