[发明专利]用于全自动地引导车辆系统的方法以及机动车

说明书

本发明涉及一种用于使构造成用于在各种行驶状况类型中全自动地引导机动车(1、2、3)的、机动车(1、2、3)的车辆系统(5)运行的方法，其中，‑使用包括多个评估单元的计算结构，以便作为用于全自动地引导机动车(1、2、3)的行驶状况数据，从描述机动车(1、2、3)的环境的环境数据和描述机动车(1、2、3)的状态的自身数据中获得待使用的控制数据，并且用于引导机动车(1、2、3)，‑每个评估单元从至少另一评估单元的输出数据和/或行驶状况数据中获得输出数据，并且‑评估单元的至少一部分构造成至少部分地以软件为基础的神经网络，其中，‑在运行时间期间，通过以下方式，构造成神经网络的评估单元的至少一部分动态地由可通过配置参数组配置的配置对象形成，‑在使用行驶状况数据的至少一部分的情况下，从多个预定的行驶状况类型中获得当前行驶状况类型，其中，为每个行驶状况类型分配至少一个评估功能，‑从数据库(7)中调取与当前行驶状况类型相关联的配置参数组的评估功能，以及‑尚未存在的、进行评估功能的评估单元通过利用已调取的配置参数组配置配置对象形成。

技术领域

本发明涉及一种用于运行构造成在各种行驶状况类型中全自动地引导机动车的、机动车的车辆系统的方法，其中，

-使用包括多个评估单元的计算结构，以便从作为行驶状况数据的、描述机动车环境的环境数据和描述机动车的状态的自身数据中获得待用于全自动地引导机动车的控制数据，并且用于引导机动车，

-每个评估单元从至少另一评估单元的输出数据和/或行驶状况数据中获得输出数据，

-评估单元的至少一部分构造成至少部分地以软件为基础的神经网络。此外，本发明涉及一种机动车。

背景技术

当前研发的课题是借助于相应的车辆系统全自动地引导机动车(“自动驾驶”)。应完全地承担机动车的引导的、即特别是纵向和横向引导的车辆系统必须评估行驶状况数据，行驶状况数据一方面作为环境数据描述机动车的环境，另一方面作为自身数据描述机动车的当前状态，特别是在动力性方面的状态。在此，环境数据不仅可通过环境传感器、例如摄影机、雷达传感器等的测量获得，然而也可设想的是，在其它方面获得信息，例如通过机动车对机动车通讯、机动车对设施通讯和/或从数字地图中、特别是结合机动车的当前位置信息。大多无论如何在机动车中被获得自身数据，例如机动车的当前速度，当前加速度值等，这可通过自身传感器，通过调取其它车辆系统的运行参数获得。为了简洁地描绘环境数据，在现有技术中也已经提出了环境模型。

行驶状况数据必须通过可包括硬件和/或软件组件的计算结构评估，并且转换成控制数据，控制数据确定机动车的进一步运动并且用于操控相应的其它车辆系统，例如发动机、制动系统、转向系统等。为此，通常使用不同的、可理解成自身的评估单元的算法，该算法不仅可通过硬件也可通过软件实现。在计算结构之内将可包括行驶状况数据和/或其它评估单元的输出数据的输入数据转换成也可已经包含控制数据的输出数据的这种评估单元常常也被称为“决策器”，随后通过评估单元在机动车的全自动运行期间为相应行动做出必要的决策。

在应用中，为了实现这种评估单元，当前主要存在来自逻辑和算法方面的过程，其对于确定的情况利用所选择的参数计算必要的决定。但是，在机动车的全自动运行时出现的问题是，需要对于所有可能性包括其物理方面的组合实现相应的决策算法或相应的决策逻辑。即使这种类型的算法对于仅仅在确定的行驶情况中、例如在停车时可用的车辆系统来说已经证实为困难的，在多种行驶状况类型中应用的车辆系统中，该问题加倍，使得最终不可能考虑所有可能出现的行驶情况。如果使用通常的决策算法和/或决策逻辑，由于固定的且刚性的实现方案，固定编程的软件或预定的硬件不能实现自动地适应新的和未知的行驶情况。