[发明专利]借助机器人的机器人辅助表面处理

说明书

本发明涉及一种借助自主移动的机器人处理待处理的区域的表面的方法。根据这里讨论的实施例，该方法包括以下步骤：控制机器人以根据第一种处理图案处理该区域；监控机器人周围环境中的区域，其中该区域具有相对于所述机器人的固定的位置；并且当在所述被监控的区域中检测到可到达的和未经处理的区域时，控制所述机器人根据第二种处理图案处理该区域。

技术领域

本发明涉及一种机器人，用于表面处理，例如用于清理地面(真空吸尘器机器人)、用于割草、用于涂抹表面等。此外，本发明涉及一种由机器人执行的方法，该方法用于通过机器人有效地实施的相应的任务。

背景技术

近年来，自主移动的机器人正被越来越多地用于例如清理地面或修剪草坪。在这两种情况下，取决于利用安装在机器人上的例如刷头的表面处理设备来完整地处理特定的表面。通过例如随机地在待清理的表面上移动，简单的设备在不创建和使用机器人部署区域的地图的情况下就足够使用。更复杂的机器人使用机器人部署区域的地图，所述机器人自己创建所述地图或获得呈电子形式的地图以供使用。这些系统实现记录已处理过的表面。

具有地图功能的这些现代的自主移动的机器人在处理(例如，清理)表面时使用尽可能系统化的处理图案。所述处理图案必须匹配于使用区域的复杂条件，例如带家具的公寓。此外，机器人必须能够对意外的情况作出反应，例如在其使用区域内移动的人员或者利用机器人的传感器难以检测到的障碍物。然而，可能会发生在此一些地面区域被遗漏的情况。机器人可能具有检测模块来检测并随后清理这种最后或在运行期间被遗漏的表面。为此，必须重新驶过已经处理过的表面，由此降低处理效率或增加用于整个区域的处理持续时间。

一般而言，可以看出本发明的目的在于改进现有的由机器人所执行的方法，所述方法用于表面处理(例如，用于清理地面)的自主移动的机器人，从而由此提升机器人的效率。

发明内容

上面提及的目的通过根据权利要求1、13、21、23、31和36之一所述的方法以及通过根据权利要求41所述的机器人来解决。本发明的各种实施方式和改进方案是从属权利要求的主题。

在下文中，将描述一种借助自主移动的机器人处理待处理的区域的表面的方法。根据本发明的一个示例，所述表面由机器人沿机器人轨迹的轨迹节段根据第一种处理图案进行处理。将待处理的区域根据机器人的当前的位置分解为根据处理图案应该已经处理过的第一子区域、仍待处理的第二子区域以及当前正在处理的第三子区域。然后机器人可以检查所述第一子区域是否实际上已经被清理完毕。

根据另一个实施例，该方法包括根据第一种处理图案沿机器人轨迹的轨迹节段处理所述表面，其中所述轨迹节段具有序列。该方法进一步包括在处理所述轨迹节段的特定的轨迹节段器件检测是否在至少一条轨迹节段中存在尚未处理的区域，所述至少一条轨迹节段在所述序列中位于第一条轨迹节段之前，所述尚未处理的区域在无阻碍地执行所述处理的情况下根据所述序列应该已经被清理完毕。

根据另一个实施例，该方法包括：控制机器人根据第一种处理图案处理所述区域；监控所述机器人的周围环境中的区域，其中所述区域相对于机器人具有固定的位置；以及当在被监测的区域中检测到可进入的和未处理的区域时，控制所述机器人根据第二种处理图案来处理所述区域。

此外，描述了一种用于控制自主移动的机器人的方法，该机器人具有用于在区域内实施任务的处理模块。根据这里描述的示例之一，该方法包括：沿机器人轨迹处理所述区域的表面；检测机器人的周围环境的特征以在处理期间检测障碍物；以及自动地规划围绕检测到的障碍物的避让路线，其中所述规划被限制于规划区域，所述规划区域与所述机器人一起移动并仅包括所述区域的一部分。

根据另一个实施例，该方法包括：沿机器人轨迹处理该区域的表面；检测机器人的周围环境的特征以在处理期间检测障碍物；以及自动地规划围绕检测到的障碍物的避让路线，其中在所述规划过程中考虑处理增益，所述处理增益在所述避让期间和/或之后由于对所述表面的处理而产生。