[发明专利]借助机器人的机器人辅助表面处理

权利要求书

1.一种借助自主移动的机器人（100）来处理待处理的区域（G）的表面的方法，所述方法包括：

根据第一种处理图案沿机器人轨迹（200）的轨迹节段来处理表面；

根据所述机器人（100）的当前的位置将所述待处理的区域（G）分解为应该已经根据处理图案被处理完毕的第一子区域（C）、尚应被处理的第二子区域（U）以及当前正在被处理的第三子区域（T）；

连续地检查第一子区域（C）是否实际上已经被处理完毕；并且

一旦检测到被尚未被完整处理的、被遗漏的子区域，则立即决定是否处理所述被遗漏的子区域。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

检查所述机器人是否能够完整进入并且能够行驶经过所述第一子区域。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述机器人（100）被配置用于将所述区域（G）的实际上已处理过的区域存储在地图中。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，借助地图检查第一子区域（C）是否实际上已被清理完毕。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，根据所述第一种处理图案，将所述待处理的区域（G）划分为多个轨迹节段，所述轨迹节段按照一序列被次序地处理。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，在处理所述轨迹节段的特定的轨迹节段期间，检查在至少一条轨迹节段中是否存在尚未被处理的区域（M），所述至少一条轨迹节段在所述序列中位于所述特定的轨迹节段之前，所述尚未被处理的区域根据所述序列在无阻碍地执行了所述处理的过程中应当已经被清理完毕。

7.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：

当检查得出第一子区域未被处理完毕时，在第一子区域（C）中确定被遗漏的区域（M）；

根据所述第一种处理图案，中断对所述区域（G）的处理，并根据第二种处理图案处理所述被遗漏的区域（M）。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述被遗漏的区域的处理包括：

沿所述被遗漏的区域（M）的边界将所述机器人（100）行驶到所述被遗漏的区域（M）中的第一点（R），所述第一点具有到第三子区域（T）的尽可能大的距离，所述第三子区域在所述中断之前已经被处理。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述机器人通过以下方式来识别进入所述第一点（R）：所述机器人在沿所述被遗漏的区域（M）的边界行驶期间不再进一步远离或者再次靠近第三子区域（T）；或者所述机器人（100）的行驶方向再次对应于与在所述中断之前的机器人（100）的行驶方向基本相同的方向。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，所述机器人根据所述第二种处理图案规划对所述被遗漏的区域（M）的处理，使得所述被遗漏的区域（M）的处理在第三子区域（T）中被终止，该第三子区域在所述中断之前已经被处理。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述第二种处理图案是蜿蜒曲折图案，并且匹配蜿蜒曲折图案的两个相邻的、基本上平行延伸的轨迹节段的距离，使得机器人（100）在第三子区域（T）中终止对所述被遗漏的区域（M）的处理并且能够继续先前被中断的处理过程。

12.根据权利要求1或2所述的方法，其中，当没有第一子区域（C）的连续未被清理的部分大于最小表面时，针对所述第一子区域（C）是否实际上已被清理完毕的检查的结论是肯定的。

13.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在分解待处理的区域（G）时仅考虑所述区域的一个子区域（S），其中该子区域（S）与机器人（100）一起移动。