[发明专利]配置用于确定空闲域的车辆雷达系统

说明书

本公开涉及配置用于确定空闲域的车辆雷达系统。本公开涉及车辆雷达系统，其包括至少一个收发器装置，该至少一个收发器装置配置成生成和发射雷达信号并且接收反射雷达信号。雷达信号形成多个感测区段、感测区间，该多个感测区段、感测区间一起形成收发器覆盖范围。对于每个感测区间，雷达系统配置成获得到可能的目标对象的目标角和目标距离r。该雷达系统还配置成确定雷达收发器覆盖范围的空闲域边界和相应的空闲域。本公开还涉及相应的方法。

技术领域

本公开涉及一种车辆雷达系统，该车辆雷达系统包括至少一个收发器装置，该收发器装置配置成生成、发射并接收反射雷达信号。该雷达信号形成多个感测区段、感测区间，该多个感测区段、感测区间一起形成收发器覆盖区域。

背景技术

许多车辆雷达系统包括配置用于生成雷达信号的雷达收发器，该雷达信号通过包含在雷达系统内的合适的天线来发射、反射和接收。该雷达信号例如可以为FMCW(调频连续波)信号的形式。

对于车辆中的防碰撞系统，期望获得车辆周围环境的至少一部分的充分可靠的表示，并且可以形成为自由空间表示。这样的表示应当包括静止和移动的对象两者。

US 7227474描述了一种对象检测系统，其中，多个传感器场形成收发器覆盖区域并且重叠在期望的检测区域上。距离选通(range gate)是感测场和期望检测区域重叠处距传感器的距离，并且如果对象具有小于距离选通的距离，则该对象将会被确定为在期望的检测区域内。

然而，期望获得用于确定车辆周围环境的至少一部分的自由空间表示的更灵活的车辆雷达系统。

发明内容

因此，本公开的目的在于提供一种比现有技术的系统更灵活的车辆雷达系统，该车辆雷达系统用于确定车辆周围环境的至少一部分的自由空间表示。

该目的通过一种包括至少一个收发器装置的车辆雷达系统来实现。该收发器装置配置成生成和发射雷达信号并且接收反射雷达信号，其中，所发射的雷达信号已经被一个或多个对象反射。该雷达信号形成多个感测区段、感测区间，该多个感测区段、感测区间一起形成收发器覆盖范围。对于每个感测区间，雷达系统配置为获得到可能的目标对象的目标角和目标距离。该雷达系统还配置成确定雷达收发器覆盖范围的空闲域边界和相应的空闲域。

该目的还通过一种用于车辆雷达系统的方法来实现，其中，该方法包括：

-生成和发射雷达信号。

-接收反射雷达信号，其中，所发射的雷达信号已经被一个或多个对象反射，其中，雷达信号形成多个感测段、感测区间，该多个感测段、感测区间一起形成收发器覆盖范围。

-对于每个感测区间获得到可能的目标对象的目标角和目标距离。

-确定雷达收发器覆盖范围的空闲域边界和相应的空闲区域。

根据示例，感测区间具有非统一的角大小。

根据另一示例，该车辆雷达系统配置成独立地将检测结果预分类为移动或静止检测结果。

根据另一示例，该雷达系统配置成安装在车辆中，并且配置成通过对每个被检测目标对象相对于所述车辆的运动和偏航角速度的多普勒速度和角执行分析来执行所述预分类。

根据另一示例，该车辆雷达系统包括检测结果存储器，该检测结果存储器配置成储存在某一数量的雷达周期中观测的检测结果。

根据另一示例，该雷达系统配置成通过在检测结果存储器中储存的所有检测结果的集合内选择每个感测区间中最接近的静止目标对象来计算每个感测区间中的空闲域边界。

其他示例在从属权利要求中公开。

通过本公开获得许多优点。主要提供了一种车辆雷达系统，该车辆雷达系统用于以比现有技术的系统更灵活的方式来确定车辆周围环境的至少一部分的自由空间表示。