[发明专利]配置用于确定空闲域的车辆雷达系统

权利要求书

1.一种车辆雷达系统(3)，其包括至少一个收发器装置(7)，所述至少一个收发器装置(7)配置成生成和发射雷达信号(4)并且接收反射雷达信号(5)，其中，所发射的所述雷达信号(4)已经被一个或多个对象(6)反射，其中，所述雷达信号形成多个感测区段、感测区间，所述多个感测区段、感测区间一起形成收发器覆盖范围(9)，其特征在于，对于每个感测区间，所述车辆雷达系统(3)配置成获得可能的目标对象的目标角和目标距离r，其中，所述车辆雷达系统(3)还配置成确定所述收发器覆盖范围(9)的空闲域边界和相应的空闲域(12)，其中，针对每个感测区间存在定义空闲域边界的一个最接近的被检测目标对象，使得空闲域边界通过每个感测区间中的最接近的被检测目标对象延伸。

2.根据权利要求1所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于，所述感测区间具有非统一的角大小。

3.根据前述权利要求中任一项所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于，所述车辆雷达系统(3)配置为独立地将检测结果预分类为移动或静止的检测结果。

4.根据权利要求3所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于，所述车辆雷达系统(3)配置成安装在车辆(1)中，并且其中，所述车辆雷达系统(3)还配置成通过对每个被检测目标对象相对于所述车辆(1)的运动和偏航角速度的多普勒速度和角执行分析，来执行所述预分类。

5.根据权利要求1所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于，所述车辆雷达系统(3)包括检测结果存储器(14)，所述检测结果存储器(14)配置成储存在某一数量N的雷达周期中观测的检测结果。

6.根据权利要求5所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于，所述车辆雷达系统(3)配置成通过在所述检测结果存储器(14)中储存的所有检测结果的集合内选择每个感测区间中最接近的静止目标对象，来计算每个感测区间中的空闲域边界。

7.根据权利要求6所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于，所述空闲域边界在所述最接近的静止目标对象之间延伸。

8.根据权利要求1所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于，所述车辆雷达系统(3)配置为执行平滑化程序，所述平滑化程序配置成：

在两个感测区间的笛卡尔坐标之间进行插值；

检查中间区间的距离是否超出平滑化阈值；并且

如果超出所述平滑化阈值，从其原始值对所述中间区间进行平滑化。

9.一种用于车辆雷达系统的方法，其中，所述方法包括：

(20)生成和发射雷达信号(4)；和

(21)接收反射雷达信号(5)，其中，所发射的所述雷达信号(4)已经被一个或多个对象(6)反射，其中，所述雷达信号形成多个感测区段、感测区间，所述多个感测区段、感测区间一起形成收发器覆盖范围(9)，

其特征在于，所述方法还包括：

(22)对于每个感测区间，获得到可能的目标对象的目标角和目标距离r；和

(23)确定所述收发器覆盖范围(9)的空闲域边界和相应的空闲区域(12)，其中，针对每个感测区间存在定义空闲域边界的一个最接近的被检测目标对象，使得空闲域边界通过每个感测区间中的最接近的被检测目标对象延伸。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述感测区间具有非统一的角大小。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述方法包括独立地将检测结果预分类为移动或静止的检测结果。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，通过对每个被检测目标对象相对于车辆(1)的运动和偏航角速度的多普勒速度和角进行分析来执行所述预分类。

13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法包括储存在某一数量N的雷达周期中观测的检测结果。