[发明专利]软手术工具

说明书

提供一种用于制作软手术工具的附件的方法，其包括：接收手术规程的一组机械约束；基于所述一组机械约束计算一组关节运动状态；基于所述计算生成用于打印附件的多个打印命令，所述附件被配置来形成所述一组关节运动状态；以及基于所述多个打印命令来打印附件。多个打印附件可形成定向组件。

相关申请的交叉引用

本申请要求2015年10月31日提交的美国申请号62/249,195的优先权，所述申请的内容以引用的方式整体并入。

背景技术

已经开发出用于开放式和微创机器人手术规程的机械化手术工具来帮助外科医生执行手术规程。然而，由于机器人工具取代了外科医生历史上所依赖的触觉反馈，所以在规程期间，硬仪器的无约束移动可能会继续刺穿、撕裂和损坏患者的组织。需要对外科医生来说灵巧并且对患者来说也安全的软手术工具。

发明内容

提供一种用于制作软手术工具的附件的方法，其包括：接收手术规程的一组机械约束；基于所述一组机械约束计算一组关节运动状态；基于所述计算生成用于打印附件的多个打印命令，所述附件被配置来形成所述一组关节运动状态；以及基于所述多个打印命令来打印附件。多个打印附件可形成定向组件。

附图说明

通过结合附图参考以下详细描述，将更好地了解所公开实施方案及其许多伴随优点并易于获得对其的更透彻理解，其中：

图1是根据实例的软手术工具的透视图，所述软手术工具包括一组附件、护套、一组泵、以及贮存器；

图2A是根据实例的软手术工具的远侧末端的特写透视图，其展示出每个附件包括被配置来接触并感测组织特性的一个或多个传感器；

图2B是根据实例的软手术工具的远侧末端的特写透视图，其展示出每个附件被致动成处于平面外，包括一个附件形成螺旋结构；

图3A是根据实例的被分成一组区段的附件的图，其中每个区段被配置来以不同方式致动；

图3B是根据实例的图3A中所示附件的透视图，其中每个区段以不同方式致动；

图3C示出根据实例的跨附件的附件宽度的截面，所述附件包括外部膜和内部通道；

图3D示出根据实例的跨图3C中所示附件的附件长度的截面，其示出内部通道内的流动；

图3E示出跨根据实例的附件的附件宽度的截面，所述附件包括外部膜和通道分隔器，所述通道分隔器被配置来分隔内部通道；

图3F示出跨根据实例的图3E中所示附件的附件长度的截面，其示出由内部通道内的通道分隔器引导的两个流动方向；

图4A是根据实例的软手术工具的远侧末端的特写透视图，其展示出具有顺应部分和刚性部分的混合附件；

图4B-4C示出根据实例的软手术工具的远侧末端的特写透视图，所述软手术工具包括具有多个孔口的定向组件，其中每个孔口被配置来使附件定向；

图5A-5B分别示出根据实例的正在阑尾切除规程中用于稳定阑尾的软手术工具的前视图和侧视图；

图6A示出根据实例的用于打印附件的系统，所述系统包括规程数据库、医学成像装置、计算装置和打印机；

图6B示出根据实例的被配置用于对软手术工具的闭环控制的系统；

图6C示出根据实例的安装到机器人定位平台以用于在机器人手术规程中使用的软手术工具；

图6D示出根据实例的计算装置的硬件；

图7A是示出根据实例的用于制作软手术工具的方法的流程图；

图7B示出用于接收针手术规程的一组机械约束的不同实例；