[发明专利]软手术工具

权利要求书

1.一种用于在手术规程中使用的软手术工具，其包括：

贮存器，所述贮存器被配置来保持具有一定粘度的流体；

至少一个泵，所述至少一个泵被配置来给所述流体加压；以及

至少一个附件，所述至少一个附件具有形成关节运动形状的多个附件区段，所述至少一个附件具有穿过所述多个附件区段的连续的内部通道，每个附件区段具有至少一个顺应壁，

其中，当由加压流体通过所述内部通道膨胀时，所述至少一个顺应壁基于与所述流体的所述粘度相适应的附件的刚度来致动所述附件。

2.如权利要求1所述的软手术工具，其还包括：

护套，所述护套被配置来容纳所述至少一个附件。

3.如权利要求1所述的软手术工具，其中所述至少一个附件还包括：

传感器，所述传感器被配置来感测所述至少一个附件相对于患者的组织的接触压力。

4.如权利要求1所述的软手术工具，其中所述关节运动形状是基于患者的术前图像。

5.如权利要求1所述的软手术工具，其中对至少一个附件的选择是基于患者的术前图像。

6.如权利要求1所述的软手术工具，其还包括：

处理电路，所述处理电路被配置来控制所述泵以致动所述至少一个附件。

7.如权利要求6所述的软手术工具，其中所述处理电路被配置来基于患者的术前图像控制所述泵以致动所述至少一个附件。

8.如权利要求1所述的软手术工具，其中所述附件包括外部膜和通道分隔器，所述通道分隔器被配置来将所述内部通道分隔成第一分区和第二分区，所述通道分隔器被配置来在所述第一分区内形成远侧流，其中所述远侧流在所述第二分区内作为近侧流返回。

9.如权利要求1所述软手术工具，其中所述贮存器进一步被配置来保持具有第二粘度的第二流体，并且

其中所述至少一个泵被配置来使所述流体和所述第二流体循环。

10.如权利要求9所述的软手术工具，其中所述至少一个附件被配置来以变化的力来致动。

11.如权利要求9所述的软手术工具，其中所述至少一个附件被配置来致动成处于不同的关节运动形状。

12.一种用于制作根据权利要求1所述的软手术工具中所用的附件的方法，其包括：

接收手术规程的一组机械约束；

基于所述一组机械约束来计算一组关节运动状态；以及

基于所述计算生成用于打印附件的多个打印命令，所述附件被配置来形成所述一组关节运动状态。

13.如权利要求12所述的方法，其还包括：

基于所述多个打印命令来打印附件。

14.如权利要求12所述的方法，其还包括：

将两个或更多个附件组装成定向组件。

15.如权利要求12所述的方法，其中对关节运动状态的每项计算包括3D位置和接触压力。

16.如权利要求12所述的方法，其中所述一组机械约束是基于患者的术前成像。

17.如权利要求12所述的方法，其中所述一组机械约束是从存储基于所述手术规程的多个机械约束的数据库接收的。

18.如权利要求12所述的方法，其中对关节运动状态的计算可包括3D位置和接触压力。