[发明专利]运行制动装置的方法、用于这种制动装置的控制装置、制动装置和具有这种制动装置的车辆

权利要求书

1.一种用于运行制动装置(1)的方法，其中：

- 具有电动马达(8)的致动器(7)被操纵以将致动器元件(10)移动到预先确定的位置中，其中，

- 在结束对所述致动器(7)的所述操纵之后，检测至少一个马达滑行运行参量，其中

- 借助于所述检测到的马达滑行运行参量，检查所述致动器元件(10)是否被移动到所述预先确定的位置中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述致动器(7)的所述操纵以依赖于参数的方式被结束。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述电动马达(8)的马达角速度、所述电动马达(8)的马达电压和/或流过所述电动马达(8)的马达电流被检测为马达滑行运行参量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，评估所述马达滑行运行参量的梯度(G)的时间上的走势，其中

a)当观察到所述梯度(G)的连续的走势时，识别所述致动器元件(10)的空气间隙，并且/或者

b)当观察到所述梯度(G)的不连续的走势时，识别所述致动器(7)的负载变化，并且/或者

c)在所述梯度(G)的预计的连续的走势的和所述梯度(G)的所观察到的不连续的走势的情况下，和/或在所述梯度(G)的预计的不连续的走势的和所述梯度(G)的所观察到的连续的走势的情况下，对所述致动器(7)执行附加的操纵。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

a)在所述梯度(G)的预计的连续的走势的和所观察到的不连续的走势的情况下，对所述致动器(7)进行反向的操纵，并且/或者

b)在所述梯度(G)的预计的不连续的走势的和所观察到的连续的走势的情况下，对所述致动器(7)进行相对于初始的操纵的相同指向的操纵。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电动马达(8)在结束所述操纵之后在制动运行中被运行，其中在所述制动运行中，四象限变换器(12)的两侧(HS、LS)中的同一侧的两个开关元件被闭合，并且所述四象限变换器(12)的两侧(LS、HS)中的另一侧的两个开关元件被断开。

7.一种用于制动装置(1)的控制装置，其特征在于，所述控制装置被设置用于执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

8.一种用于车辆的制动装置(1)，其包括具有电动马达(8)的致动器(7)和控制装置，其特征在于，所述控制装置被设置用于执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

9.根据权利要求8所述的制动装置(1)，其特征在于，为所述电动马达(8)分配有至少一个电流测量装置(14、14')，所述电流测量装置被电气地被布置在用于所述电动马达(8)的四象限变换器(12)的开关元件(HS1、HS2、LS1、LS2)与四象限变换器(12)的马达端子(13、13')之间。

10.一种车辆，其具有根据权利要求8和9中任一项所述的制动装置(1)。