[发明专利]机器人系统及其运转方法

说明书

本发明的机器人系统，具备：具有多个关节的机器人（1）、以声音输入来自操作者的操作指示的声音操作装置（2）、及控制机器人（1）的动作的控制装置（4）；控制装置（4）构成为，在机器人（1）的动作中，当声音操作装置（2）检知预先设定的规定的第一音量以上的音量时，变更机器人（1）的动作。

技术领域

本发明关于一种机器人系统及其运转方法。

背景技术

在机器人与人类共存的环境下，当机器人翻倒等情形时，必须使机器人紧急停止。已知有此种使机器人紧急停止的系统（例如，参照专利文献1）。

专利文献1中公开的机器人的紧急停止系统中，对基于叫声的声响特征判定所输入的声音声响信号为叫声的可靠度进行评估，当该可靠度超过规定的评估基准值时，使机器人的动作紧急停止。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2016-83713号公报；

专利文献2：日本特开2013-71231号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，专利文献1所公开的机器人的紧急停止系统中，关注于当告知紧急状况时常用的“停！”或“嘀嘀嘀！（Freeeeeze!）”等“叫声”中包含元音的延伸部分，故而，有可能无法应对“啊！”等不含元音的延伸部分的叫声。

此外，专利文献1所公开的机器人的紧急停止系统中，当机器人碰撞于障碍物时、或周边设备横滚等时，亦有可能无法应对发出的声音。

本发明用于解决上述现有的问题，其目的在于提供一种能够对操作者等人类的叫声等的大声音、或机器人的碰撞音等较大的声音做出反应而抑制机器人的动作的机器人系统及机器人系统的运转方法。

解决问题的手段：

为了解决上述的现有问题，本发明的机器人系统，具备：具有多个关节的机器人、以声音输入来自操作者的操作指示的声音操作装置、及控制上述机器人的动作的控制装置，上述控制装置构成为，在上述机器人的动作中，当上述声音操作装置检知预先设定的规定的第一音量以上的音量时，抑制上述机器人的动作。

藉此，能够对操作者等人类的叫声等的大声音、或机器人的碰撞音等较大的声音做出反应而抑制机器人的动作。

此外，本发明的机器人系统的运转方法，该机器人系统具备具有多个关节的机器人、及以声音输入来自操作者的操作指示的声音操作装置，该机器人系统的运转方法包括：（A）在上述机器人的动作中，当上述声音操作装置检知到的音量信息为预先设定的规定的第一音量以上的音量时，抑制上述机器人的动作。

藉此，能够对操作者等人类的叫声等的大声音、或机器人的碰撞音等较大的声音做出反应，抑制机器人的动作。

发明效果：

根据本发明的机器人系统及其运转方法，能够对操作者等人类的叫声、或机器人的碰撞音等的较大的声音做出反应而抑制机器人的动作。

附图说明

图1是示出本实施形态1的机器人系统的概略构成的框图；

图2是示出本实施形态1的机器人系统的概略构成的示意图；

图3是示出图1及图2所示的机器人的概略构成的示意图；

图4是示出本实施形态1的机器人系统的动作的一例的流程图；

图5是示出本实施形态2的机器人系统的概略构成的框图；

图6是示出本实施形态2的机器人系统的动作的一例的流程图；