[发明专利]机器人系统及其运转方法

权利要求书

1.一种机器人系统，具备：

具有多个关节的机器人、

以声音输入来自操作者的操作指示的声音操作装置、及

控制所述机器人的动作的控制装置；

所述声音操作装置具有使来自操作者的利用声音的操作指示成为有效/无效的切换器；

所述控制装置构成为，即便是藉由所述切换器使对所述声音操作装置的利用来自所述操作者的声音进行的操作指示成为无效的情形时，在所述机器人的动作中，当所述声音操作装置检知在佩戴该声音操作装置的操作者所在的空间、或设置有该声音操作装置的作业空间内发出的预先设定的规定的第一音量以上的声音时，变更所述机器人的动作。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，还具备声音输出装置；

所述控制装置构成为，使所述声音输出装置输出所述第一音量以上的声音，执行音量检知试验，该音量检知试验当所述声音操作装置检知到所述第一音量以上的声音时判断为正常，当所述声音操作装置检知到低于所述第一音量的声音时判断为异常。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述控制装置构成为，在所述机器人以修正自动运转模式进行动作中，当所述声音操作装置检知所述第一音量以上的声音时，变更所述机器人的动作，该修正自动运转模式使以按照来自所述操作者的操作指示而进行动作的手动运转模式、或按照预先设定的任务程序而进行动作的自动运转模式的动作中的所述机器人，根据来自所述操作者的操作指示修正其动作。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述控制装置构成为，在所述机器人的动作中，当所述声音操作装置检知所述第一音量以上的声音时，使所述机器人以小于预先设定的第一速度的速度进行动作。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述控制装置构成为，在所述机器人的动作中，当所述声音操作装置检知所述第一音量以上的声音时，使所述机器人的动作停止。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述控制装置构成为，在所述机器人的动作中，当所述声音操作装置检知所述第一音量以上的声音时，使所述机器人向与所述声音操作装置检知所述第一音量以上的声音前的动作方向相反的方向进行动作。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，在所述机器人上设有用于相对驱动通过所述关节连接的2个连杆构件的驱动马达；

所述控制装置构成为，在所述机器人的动作中，当所述声音操作装置检知所述第一音量以上的声音时，使所述驱动马达的增益减小。

8.一种机器人系统的运转方法，该机器人系统具备具有多个关节的机器人、及以声音输入来自操作者的操作指示的声音操作装置，

所述声音操作装置具有使来自所述操作者的声音的操作指示成为有效/无效的切换器；

该机器人系统的运转方法包括：

（A）在所述机器人的动作中，当所述声音操作装置检知到的声音信息为预先设定的规定的第一音量以上的声音时，变更所述机器人的动作；

（B）所述切换器使对所述声音操作装置的声音的操作指示成为无效；

即便已执行所述（B），所述声音操作装置检知在佩戴该声音操作装置的操作者所在的空间、或设置有该声音操作装置的作业空间内发出的声音，该检知到的声音信息为所述第一音量以上的声音时，亦执行所述（A）。

9.根据权利要求8所述的机器人系统的运转方法，其特征在于，所述机器人系统还具备声音输出装置；

所述运转方法还包括：（C）使所述声音输出装置输出所述第一音量以上的声音，当所述声音操作装置检知到所述第一音量以上的声音时判断为正常，当所述声音操作装置检知到低于所述第一音量的声音时判断为异常。