[发明专利]导航半自主移动机器人

说明书

描述了用于导航半自主移动机器人的技术。半自主移动机器人在环境中移动以完成任务。导航服务器与机器人进行通信并为机器人提供信息。机器人包括环境的导航地图、交互信息和安全级别。为了完成该任务，机器人向导航服务器发送路线预留请求，该路线预留请求包括该任务的优先级、时间槽和路线。如果任务优先级高于来自其他机器人的冲突路线预留请求的任务优先级，则导航服务器准许路线预留。当机器人在环境中移动时，机器人检测到对象并尝试将检测到的对象分类为属于对象类别。机器人取回对象的交互简档，并根据取回的交互简档与对象进行交互。

优先权申请

本申请要求于2015年12月23日提交的序列号为14/757,685的美国申请的优先权的权益，该申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开一般涉及机器人技术，具体涉及导航半自主移动机器人。

背景技术

半自主移动机器人以增加的频率出现在现代生活中。随着这些机器人的使用量的增加，这些机器人更可能遇到意想不到的对象和情况。

附图说明

在不一定按比例绘制的附图中，相似的数字可以在不同的视图中描述类似的组件。具有不同字母后缀的相似数字可以表示类似组件的不同实例。附图通常以举例说明的方式而非限制的方式说明本文中讨论的各种实施例或示例。

图1示出根据实施例的用于导航半自主移动机器人的系统的示例。

图2示出根据实施例的对环境内的半自主移动机器人遇到的对象进行分类的示例。

图3示出根据实施例的包括半自主移动机器人的环境的示例。

图4示出根据实施例的导航地图的部分的示例。

图5示出根据一个实施例的编校后的导航地图的部分的示例。

图6示出根据实施例的在正常操作条件期间的示例建筑物走廊的虚拟导航通道的正常导航通道配置。

图7示出根据实施例的在紧急操作条件期间的示例性建筑物走廊的虚拟导航通道的紧急导航通道配置。

图8是示出根据实施例的在环境内的半自主移动机器人的操作期间执行的操作的流程图。

图9是示出可以在其上实现任何一个或多个实施例的机器的示例的框图。

具体实施方式

本公开描述了分别有助于导航半自主移动机器人的方法、系统和计算机程序产品。在本公开中，术语“机器人”是指移动机电机器。“半自主”机器人是一种部分而不是完全由机器人外部的实体控制的机器人。

移动机器人具有在其环境中移动的能力并且不固定到一个物理位置。当今常用的移动机器人的示例是自动化引导车辆或自动引导车辆(AGV)。AGV是通过使用计算机视觉或通过使用传感器(例如激光器)通过在地板中或地板上跟踪标记或线进行导航的移动机器人。移动机器人可能出现在工业、军事和安全环境中，等等。它们也可以作为消费品出现，用于娱乐或执行某些任务，如真空吸尘。

移动机器人通常用在严格控制的环境中，例如在装配线上，因为它们难以对意外的干扰作出响应。正因为如此，大多数人在工业、军事或安全环境之外很少遇到机器人。然而，家用机器人，例如用于清洁和维护的机器人，在发达国家的家庭中和周围日益常见。

商业和工业机器人现在被广泛使用，比人更便宜地和/或以更高的准确性和可靠性执行作业。移动机器人也被用于太脏、危险或无聊而不适合于人类的作业。移动机器人广泛应用于制造、装配和包装、运输、地球和太空探索、手术、武器装备、实验室研究以及消费品和工业产品的大规模生产。