[发明专利]用于机动车的辅助驾驶、部分自动驾驶、高自动驾驶、全自动驾驶或无人驾驶的方法和装置

说明书

本发明涉及一种用于机动车的辅助驾驶、部分自动驾驶、高自动驾驶、全自动驾驶或无人驾驶的方法，借助于至少一个用于机动车的辅助驾驶、部分自动驾驶、高自动驾驶、全自动驾驶或无人驾驶的导航和轨迹规划的控制器(2)和多个子系统(3‑7)，其中，子系统(3‑7)实现控制器(2)的行驶动态的要求或提供环境数据，其中，至少一个子系统(3‑7)关联有监控功能，借助于该监控功能获得子系统(3‑7)的功能性，其中，监控功能将当前可能的有效功率传输给控制器(2)，其中，根据传输的有效功率，控制器(2)如此匹配导航和轨迹规划，使得尽管有效功率减小，可继续辅助驾驶、部分自动驾驶、高自动驾驶、全自动驾驶或无人驾驶，以及本发明涉及这种装置(1)。

技术领域

本发明涉及一种用于机动车的自动驾驶或无人驾驶的方法和装置。在此，以德国汽车工业联合会(Verband der deutschen Automobilindustire, VDA)对自动驾驶的分类为基础(1级-辅助驾驶，2级-部分自动驾驶，3级-高自动驾驶，4级-全自动驾驶和5级-无人驾驶)。自动化的所有上述级以下概括性地被称为“自动驾驶”。

背景技术

已经已知自动行驶的机动车。在此，机动车可为轿车(PKW)、载重车辆(LKW)或公交车。

对于大多数提出的实施方式共同的是，它们具有至少一个控制器，该控制器负责用于导航和轨迹规划。这可为中央控制器，但是或者功能性分配到多个控制器上。另外，这种类型的机动车具有子系统，其实现控制器的行驶动态的要求或者提供环境数据。在此，例如，一个子系统为运行制动系统，一个子系统为驻车制动系统，一个子系统为转向系统，一个子系统为驱动系统，并且一个子系统为用于获取车道、障碍和其它机动车的环境传感装置。然后，控制器根据规划的轨迹产生用于子系统的控制信号，该控制信号然后由子系统实现。该子系统如此构造，使得单个故障不可导致子系统的整体失效。这可经由冗余或返回平面(Rückfallebene，有时也称为回退级别、回落平面)实现。在后者中，在故障情况中常常提供不完全的有效功率(Leistungsfähigkeit)供使用，然而提供足够的用于使机动车还在可靠的位置处停止的有效功率。

从文件WO 2010/048611 A1中已知这种用于自动驾驶的装置，其中子系统冗余地构造并且在故障情况中执行紧急停止(Not-Stopp)。

发明内容

本发明以如下技术问题为基础，即，如此改善用于机动车的自动驾驶的方法，使得改善功能的可用性。另一问题是创造用于自动驾驶的装置，其同样改善了功能的可用性。

通过根据本发明的方法以及根据本发明的装置得到该技术问题的解决方案。

借助于至少一个用于机动车的自动驾驶的导航和轨迹规划的控制器和多个子系统，进行用于机动车的自动驾驶的方法，其中，子系统实现控制器的行驶动态的要求或提供环境数据。子系统例如为运行制动系统、驻车制动系统、转向系统或驱动系统以及用于获取车道、障碍和其它车辆的传感装置。在此，至少一个子系统关联有监控功能，借助于该监控功能获得子系统的功能性。在此，监控功能可为子系统的组成部分或者外部观测器。例如，在确定的情况中激活制动系统并且测量制动压力(例如在停止在红灯处时)。监控功能将当前可能的有效功率传输给控制器。可在质量上或数量上传输当前可能的有效功率。在质量上，消息例如仅仅由这样的信息组成，即，有效功率受限制，而在数量上的传输时，说明具体的数值或数值范围，例如最大可能的制动延迟(Bremsverzögerung)目前多大。当前可能的最大有效功率的说明也可包括这样的时间段，在该时间段之内还给出有效功率。然后，根据所传输的有效功率，控制器如此匹配导航和轨迹规划，使得尽管有效功率减小，可继续自动驾驶。在此，轨迹规划是在可能的车道之内机动车的短期的将来的运动轨迹，相反地，导航规划是长期的行驶路线(行驶高速公路从A向B)。在此，可在两种规划中进行匹配，但是可根据传输的有效功率限制到一种规划上。在此，可设置成，所有子系统具有监控功能并且将其有效功率传输到控制器处。在此可设置成，一些子系统在数量上并且其它的仅仅在质量上传输有效功率。