[发明专利]追踪装置

说明书

追踪装置具备：图像输入部，供摄像部拍摄而获得的图像输入；第1移动体检测部，使用输入到图像输入部的多个图像算出光流，根据算出的光流检测移动体位置及移动方向；第2移动体检测部，根据基于多个图像生成的多个俯瞰图像检测移动体位置及移动方向；第3移动体检测部，统合第1移动体检测部及第2移动体检测部的检测结果检测移动体位置及移动方向；追踪移动体确定部，根据第1～第3移动体检测部的检测结果决定应追踪的移动体；推断部，推断追踪移动体确定部决定的追踪移动体将来位置及移动方向；以及追踪部，使用由第2～第3移动体检测部分别检测到的移动体各自位置和由推断部推断出的推断位置的任一方对追踪移动体追踪，确定追踪移动体位置。

技术领域

本发明涉及一种追踪装置。

背景技术

近年来，在车辆上设置摄像机或声呐等外界传感器而检测存在于车辆周围的移动体来实施对驾驶员的警告或者车辆控制，由此辅助驾驶员的驾驶辅助功能、自动驾驶技术的开发在急速推进。在移动体的检测中，为了提高检测的准确性，较有效的为使用在不同时刻获得的信息来追踪移动体的位置。

专利文献1揭示了一种对象物追踪装置，其根据利用过去的拍摄图像求出的对象物在路面上的位置以及车辆运动信息来预测当前的对象物在路面上的位置，进而在对应的当前的拍摄图像上的位置上设定检测框，由此检测对象物，根据所设定的检测框内的图像的脚部位置来推断对象物的当前位置，并根据当前的拍摄图像中的对象物相对于过去的拍摄图像中的对象物的放大率来推断对象物在路面上的当前位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2011-65338号公报

发明内容

发明要解决的问题

业界期望移动体的追踪不中断。

解决问题的技术手段

根据本发明的第1形态，追踪装置具备：图像输入部，其供摄像部进行拍摄而获得的图像输入；第1移动体检测部，其使用输入到图像输入部的多个图像来算出光流，并根据算出的光流来检测移动体的位置及移动方向；第2移动体检测部，其根据基于多个图像而生成的多个俯瞰图像来检测移动体的位置及移动方向；第3移动体检测部，其统合第1移动体检测部及第2移动体检测部的检测结果而检测移动体的位置及移动方向；追踪移动体确定部，其根据第1～第3移动体检测部的检测结果来决定应追踪的移动体；推断部，其推断追踪移动体确定部所决定的追踪移动体的将来的位置及移动方向；以及追踪部，其使用由第2～第3移动体检测部分别检测到的移动体各自的位置以及由推断部推断出的推断位置中的任一方对追踪移动体进行追踪而确定该追踪移动体的位置。

发明的效果

根据本发明，即便在无法进行使用光流的移动体的检测或者使用俯瞰图像的移动体的检测的情况下，也能继续移动体的追踪。

附图说明

图1为表示车辆10的构成的图。

图2为以功能块的形式表示由图像处理ECU 18执行的程序所具有的功能的图。

图3为表示第1检测结果RES1的一例的图。

图4为表示第2检测结果RES2的一例的图。

图5为表示统合物体MOF的一例的图。

图6为表示追踪移动体DMO的一例的图。

图7为表示移动体候选CPE的一例的图。

图8为表示移动向量算出部51的动作的流程图。