[发明专利]追踪装置

权利要求书

1.一种追踪装置，其特征在于，具备：

图像输入部，其供摄像部进行拍摄而获得的图像输入；

第1移动体检测部，其使用分别输入到所述图像输入部的多个图像来算出光流，并根据算出的所述光流来检测移动体的位置及移动方向；

第2移动体检测部，其根据基于所述多个图像而生成的多个俯瞰图像的差分来检测移动体的位置及移动方向；

第3移动体检测部，其统合所述第1移动体检测部及所述第2移动体检测部的检测结果而检测移动体的位置及移动方向；

追踪移动体确定部，其根据所述第1移动体检测部～第3移动体检测部的检测结果来决定应追踪的移动体；

推断部，其推断所述追踪移动体确定部所决定的追踪移动体的将来的位置及移动方向；以及

追踪部，其使用由所述第1移动体检测部～第3移动体检测部分别检测到的移动体各自的位置以及由所述推断部推断出的推断位置中的任一方来追踪所述追踪移动体，从而确定该追踪移动体的位置，

所述追踪移动体确定部存储移动体置信度，该移动体置信度是表示将所述追踪移动体的候选即移动体候选决定为追踪对象的准确性的指标，

并推断所述移动体候选的将来的位置，

根据由该追踪移动体确定部推断出的所述移动体候选的将来的位置与由所述第3移动体检测部检测到的移动体的位置、由所述第1移动体检测部检测到的移动体的位置、以及由所述第2移动体检测部检测到的移动体的位置的关系来增减所述移动体置信度，当所述移动体置信度变为规定值以上时，将该移动体候选决定为新的所述追踪移动体。

2.根据权利要求1所述的追踪装置，其特征在于，

所述第2移动体检测部算出所述多个俯瞰图像的所述差分即差分区域以及该差分区域的重心，

将包含在所述差分区域内、处于将所述差分区域的重心与俯瞰图像中的所述摄像部的位置连结的线段上而且离所述摄像部的位置最近的点检测为移动体。

3.根据权利要求2所述的追踪装置，其特征在于，

若由所述第1移动体检测部检测到的移动体的位置与由所述第2移动体检测部检测到的移动体的位置的水平方向的距离在预先规定的范围内，而且由所述第1移动体检测部检测到的移动体的移动方向与由所述第2移动体检测部检测到的移动体的移动方向一致，则所述第3移动体检测部将所述第1移动体检测部所检测到的移动体与所述第2移动体检测部所检测到的移动体加以统合。

4.根据权利要求2所述的追踪装置，其特征在于，

由所述第1移动体检测部及所述第3移动体检测部检测的移动体的位置是在水平方向及垂直方向上有宽度的区域，

所述第3移动体检测部将使要统合的由所述第1移动体检测部检测到的移动体的区域的垂直方向下端扩展到要统合的由所述第2移动体检测部检测到的移动体的垂直方向下端而得的区域作为由所述第3移动体检测部检测的移动体的位置。

5.根据权利要求1所述的追踪装置，其特征在于，

若由所述推断部推断的追踪移动体的将来的位置与由所述第3移动体检测部检测的移动体的位置的距离不到规定距离，而且由所述推断部推断的所述追踪移动体的将来的移动方向与由所述第3移动体检测部检测的所述移动体的移动方向一致，则所述追踪部将由所述第3移动体检测部检测到的移动体的位置作为所述追踪移动体的被追踪到的位置，

若由所述推断部推断的追踪移动体的将来的位置与由所述第3移动体检测部检测的移动体的位置的距离为规定距离以上，而且由所述推断部推断的追踪移动体的将来的位置与由所述第1移动体检测部检测的移动体的位置的距离不到规定距离，而且由所述推断部推断的所述追踪移动体的将来的移动方向与由所述第2移动体检测部检测的所述移动体的移动方向一致，则所述追踪部将由所述推断部推断出的所述推断位置作为所述追踪移动体的被追踪到的位置，

若由所述推断部推断的追踪移动体的将来的位置与由所述第3移动体检测部检测的移动体的位置的距离为规定距离以上，而且由所述推断部推断的追踪移动体的将来的位置与由所述第1移动体检测部检测的移动体的位置的距离为规定距离以上，而且由所述推断部推断的追踪移动体的将来的位置与由所述第2移动体检测部检测的移动体的位置的距离不到规定距离，则所述追踪部将由所述第2移动体检测部检测到的移动体的位置作为所述追踪移动体的被追踪到的位置。

6.根据权利要求1所述的追踪装置，其特征在于，

所述追踪部针对各所述追踪移动体而存储表示所述追踪移动体的追踪的准确性的指标即追踪置信度，

根据由所述推断部推断的追踪移动体的将来的位置与由所述第3移动体检测部检测的移动体的位置、由所述第1移动体检测部检测的移动体的位置、以及由所述第2移动体检测部检测的移动体的位置的关系来增减所述追踪置信度，当所述追踪置信度变为规定值以下时，将该追踪移动体从追踪的对象中排除。