[发明专利]用于避免机动车与紧急任务车辆碰撞的方法和与此有关的系统及机动车

权利要求书

1.用于避免机动车(100)与紧急任务车辆(300)碰撞的方法，该方法包括：

-借助机动车(100)的光学检测装置(110)光学地检测(10)该机动车(100)的周围环境(200)，

-借助机动车(100)的声学检测装置(120)声学地检测(20)该机动车(100)的更为广阔的周围环境(210)，其中，所述更为广阔的周围环境(210)包括所述周围环境(200)，

-确定(30)所述周围环境(200)的交通参与者(230)，

-对所述更为广阔的周围环境(210)就如下信号(310)进行检查(40)，其中，所述信号(310)表示紧急任务车辆(300)的应急信号，

-确定(50)针对每一个确定的交通参与者(230)的运动轨迹(231)，以及

-倘若对所述更为广阔的周围环境(210)的检查(40)确定了相应的应急信号，那么

-对所确定的运动轨迹(231)就如下群体行为进行检查(41)，其中，群体行为表示在所述周围环境(200)中的危险状况，以及

-倘若对所确定的运动轨迹(231)的检查(41)确定了所述周围环境(200)中的相应的危险状况，那么

-定位(42)紧急任务车辆(300)的停留地点(320)，

-基于紧急任务车辆(300)的已定位的停留地点(320)和交通参与者(230)的所确定的运动轨迹(231)来确定(43)针对紧急任务车辆(300)的运动轨迹(321)，

-基于针对紧急任务车辆(300)的所确定的运动轨迹(321)来预测(44)针对机动车(100)的当前的运动轨迹(101)是否会出现机动车(100)与紧急任务车辆(300)的碰撞，以及

-倘若预测(44)表明会出现碰撞，那么

-向机动车(100)的使用者发出(45)相应的警告指示。

2.按照权利要求1所述的方法，其中，针对各相应的交通参与者(230)的各所确定的相应的运动轨迹(231)对应针对这些相应的交通参与者(230)的各相应的最有可能的运动轨迹。

3.按照权利要求1或2所述的方法，其中，所述紧急任务车辆(300)的已定位的停留地点(320)对应所述紧急任务车辆(300)的最有可能的停留地点，以及针对所述紧急任务车辆(300)的所确定的运动轨迹(321)对应所述紧急任务车辆(300)的最有可能的运动轨迹。

4.按照权利要求1或2所述的方法，该方法还包括：在预测(44)表明会出现碰撞的情况下，确定(46)所述机动车(100)的无碰撞的运动轨迹(102)。

5.按照权利要求4所述的方法，该方法还包括：通过所述机动车(100)自动承担并实行(47)所述无碰撞的运动轨迹(102)。

6.按照权利要求1或2所述的方法，其中，所述机动车(100)是能高度自动化运行的机动车和/或能自主运行的机动车。

7.按照权利要求4所述的方法，其中，所述周围环境(200)沿着所述机动车(100)的当前的运动轨迹(101)延伸，并且所述更为广阔的周围环境(210)具有不同于所述周围环境(200)的面积的面积，和/或，所述更为广阔的周围环境(210)的面积大于所述周围环境(200)的面积。