[发明专利]机器人及机器人的作业方法

说明书

提供无需用于固定工件等对象物的治具、用于整理对象物的姿态的装置等即可良好地执行特定作业的机器人及机器人的作业方法。本发明的机器人的一例具备：在梢端具有与对对象物进行的特定作业相应的手部（15A）的第一机械臂（10A）；以及在梢端具有与用于支援特定作业的支援作业相应的手部（15B）的第二机械臂（10B），第一机械臂（10A）形成为对对象物进行特定作业的结构，第二机械臂（10B）形成为在第一机械臂（10A）进行特定作业时，进行对对象物的向规定方向的移动进行限制的支援作业的结构。

技术领域

本发明涉及机器人及机器人的作业方法。

背景技术

以往在电子设备等的生产工厂中，利用机器人进行作业。例如，专利文献1中记载了机器人进行把持对象物、移动把持的对象物、组合多个对象物的作业。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1 ：日本特开2015-186834号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，对工件等对象物进行作为目的的规定的作业（特定作业）时，根据作业，需要用于固定对象物的治具、用于调整对象物的姿态的装置等。

本发明为了解决上述问题而形成，目的在于提供一种无需用于固定工件等对象物的治具、用于调整对象物的姿态的装置等即可良好地执行特定作业的机器人及机器人的作业方法。

解决问题的手段：

为了达成上述目的，根据本发明某种形态的机器人，具备：在梢端具有与对对象物进行的特定作业相应的手部的第一机械臂；以及在梢端具有与用于支援所述特定作业的支援作业相应的手部的第二机械臂；所述第一机械臂形成为对所述对象物进行所述特定作业的结构；所述第二机械臂形成为在所述第一机械臂进行所述特定作业时，进行对所述对象物的向规定方向的移动进行限制的所述支援作业的结构。

又，根据某种形态的机器人的作业方法，是具备在梢端具有与对对象物进行的特定作业相应的手部的第一机械臂、以及在梢端具有与用于支援所述特定作业的支援作业相应的手部的第二机械臂的机器人，该机器人通过所述第一机械臂的动作对所述对象物进行所述特定作业，此时，通过所述第二机械臂的动作进行对所述对象物的向规定方向的移动进行限制的所述支援作业。

根据上述机器人及机器人的作业方法，在第一机械臂进行特定作业时，第二机械臂进行对对象物的向规定方向的移动进行限制的支援作业，以此无需用于固定对象物的治具、用于调整对象物的姿态的装置等即可良好地执行特定作业。

发明效果：

本发明具有以上说明的结构，发挥无需用于固定工件等对象物的治具、用于调整对象物的姿态的装置等即可良好地执行特定作业这样的效果。

附图说明

图1是示出根据实施形态的机器人的一例的整体结构的概略主视图；

图2是机器人的平面示意图；

图3是示出机器人的控制装置的概略结构的框图；

图4是示出机器人的作业方法的一例的流程图；

图5是示出机器人的作业的第一具体例的图；

图6是示出机器人的作业的第二具体例的图；

图7是示出机器人的作业的第三具体例的图；

图8是示出机器人的作业的第四具体例的图；

图9是示出机器人的作业的第五具体例的图。

具体实施方式