[发明专利]机器人及机器人的作业方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，

具备：在梢端具有与对上表面开口并装有一个或多个不能自行直立的板状物品的盒子进行的特定作业相应的手部的第一机械臂；以及

在梢端具有与用于支援所述特定作业的支援作业相应的手部的第二机械臂；

所述第二机械臂形成为进行如下的所述支援作业的结构：使用于阻止所述盒子中的所述板状物品向水平面内的规定方向扩展的L字型的两个限制构件分别与所述板状物品的上表面及侧面抵接，以此对所述板状物品的向所述水平面内的规定方向的移动进行限制，且在所述盒子中确保规定的空间；

所述第一机械臂形成为进行如下的所述特定作业的结构：由所述第一机械臂上安装的把持装置把持通过输送机搬运的所述板状物品，从所述板状物品的侧面看使所述把持装置位于两个所述限制构件之间，将所述板状物品容纳至所述盒子中的所述空间的规定位置，所述板状物品由两个所述限制构件限制向所述水平面内的规定方向上的移动。

2.一种机器人的作业方法，其特征在于，

是具备在梢端具有与对上表面开口并装有一个或多个不能自行直立的板状物品的盒子进行的特定作业相应的手部的第一机械臂、以及在梢端具有与用于支援所述特定作业的支援作业相应的手部的第二机械臂的机器人，

通过所述第二机械臂的动作进行如下的所述支援作业：使用于阻止所述盒子中的所述板状物品向水平面内的规定方向扩展的L字型的两个限制构件分别与所述板状物品的上表面及侧面抵接，以此对所述板状物品的向所述水平面内的规定方向的移动进行限制，且在所述盒子中确保规定的空间；

通过所述第一机械臂的动作进行如下的所述特定作业：由所述第一机械臂上安装的把持装置把持通过输送机搬运的所述板状物品，从所述板状物品的侧面看使所述把持装置位于两个所述限制构件之间，将所述板状物品容纳至所述盒子中的所述空间的规定位置，所述板状物品由两个所述限制构件限制向所述水平面内的规定方向上的移动。