[发明专利]车辆行驶控制装置

说明书

本发明提供一种能够实现兼顾行驶辅助中的车辆的车辆行为的稳定性和行驶辅助的持续性的车辆行驶控制装置。根据道路类别(RD)的信息和道路形状(RS)的信息中的优先度高的一方的所述信息来限制对进行行驶辅助控制的致动器(46)的控制量(Ac)的设定范围，因此与仅根据一方的信息来确定控制量(Ac)的设定范围的情况相比较，能够抑制过度缩小行驶辅助的适用范围和缩短持续时间的情况。

技术领域

本发明涉及一种控制车辆的驾驶(操舵、驱动和制动等)的车辆行驶控制装置(vehicle travel control device)，尤其是涉及一种在车辆行驶中辅助所述驾驶的至少一部分的车辆行驶控制装置。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开平6-230826号(以下称为JP1994-230826A)的[0022]～[0026]中公开了以下控制技术：在应用了自动进行操舵的自动操舵控制(automatic steering control：自动转向控制)的车辆中，在高速公路上行驶时，设定与该高速公路的限制速度(最高速度)对应的、按照道路的曲率半径的最大操舵角。

在日本发明专利公开公报特开平10-76964号(以下称为JP1998-076964A)的图1中，公开了一种涉及自动驾驶的车辆行驶控制装置，该车辆行驶控制装置具有节气门执行器(throttle actuator)、转向执行器(steering actuator)和制动执行器(brakeactuator)。

在JP1998-076964A的[0014]、[0022]、[0077]、[0080]、[0083]中公开了以下控制技术：在由于白线检测传感器等传感器检测异常而中止自动操舵驾驶时，首先，一边对自动操舵机构施加限制(限制例如为基于地图信息的对操舵角的保持、或者偏航角速率(yawrate)＝0)而继续进行自动驾驶，一边在规定条件下(例如在检测到驾驶者握住了方向盘时)中止自动驾驶。

发明内容

当考虑JP1994-230826A和JP1998-076964A的技术时，在自动驾驶控制中执行基于在高速公路上行驶时的限制速度(最高速度)、地图信息这样的道路周边环境的信息而进行的限制、或者自动驾驶异常时对自动操舵的操舵角的限制，据此能够抑制下面的缺点。

即，能够抑制以下缺点：进行因目标操舵角过量而导致自动驾驶车辆较大偏离行驶路径这样的错误的自动操舵控制。

然而，如果根据道路周边环境的信息，例如根据地图信息保持操舵角不变等、一律地限制操舵角，则认为存在发生以下事态的情况：在曲率大(曲率半径小)的急转弯道路等行驶时等情况下，在自动操舵控制中无法生成与该曲率大的急转弯道路等相对应的必要的转向角(steering angle)。

在这种情况下，需要进行解除自动操舵控制而将操舵移交给驾驶者等应对，导致过度地缩小自动驾驶的持续范围(适用范围)的可能性增高，因此存在改善的余地。

本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够兼顾确保行驶辅助控制中车辆的行为稳定性和行驶辅助的持续性(尽可能长时间保持行驶辅助)的车辆行驶辅助控制装置。

本发明所涉及的车辆行驶控制装置自动地控制所述车辆的致动器(actuator：促动器)，以在车辆行驶时辅助驾驶的至少一部分，具有道路类别获取机构、道路形状获取机构、控制量设定机构和设定范围限制机构，其中，所述道路类别获取机构获取所述车辆行驶的道路类别的信息；所述道路形状获取机构获取所述车辆行驶的前方的道路形状的信息；所述控制量设定机构设定在所述前方的道路上行驶所需的所述致动器的控制量；所述设定范围限制机构根据所述道路类别的信息和所述道路形状的信息中优先度高的一方的所述信息来限制所述控制量的设定范围。